Reverseでは、マイコンからセンサ、モータ駆動まで含めて、ロボットの様々な要素を、「よくわからんけどこうしたら動く」という「ブラックボックス」にしないで、一応中学生のわかる程度の原理を勉強したうえで、実際の実験でいろいろ試し、最終的に基板に仕上げてきました。

これはボールセンサの実験。青いのは純正Arduino Duemilanove (made in Italy!)です。これのおかげで実験が簡単にできます。


でも、センサの回路とか、どうやってつくるのでしょう？

答えは．．．ＴＪ３の回路図です。組み立て説明書の最後についています。これが実は宝の山です。センサも電源のことも、Ｈブリッジのことも、ほんといろいろなことをこの回路図から学ぶことができます。これをもとにして実験し、抵抗値やコンデンサの値、増幅の方法なんかをいろいろ変えたり、センサ素子の種類を変えたりしながら、自分たちのセンサを作ってきました。でも、先生はＴＪ３です。ほんと、よくできています。ダイセンさん、ありがとう。

そういえば、超音波センサも、最初は自作してもらいました。（っていってもデジットのキットですが）

これも回路図がついてましたので、４０ｋＨｚの発振から、受信と増幅、検波、検出まで、回路図を追いながら一応の原理をわかってもらった上で作りました。ただ、検出距離が７０ｃｍくらい（公称５０ｃｍまで）で、壁の近くにいるのはわかりますが、パルス打って距離を測るのは難しく、結局市販センサを実装することになっています。

これは次のシーズンでなんとか自作に戻したいな、と思っています。PSoC勉強してもらおうかと。
目標は1コイン～2コインセンサ（500円～1000円）です！