ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2011年05月28日 (土) | 編集 |
Reverse父です。

Reverse妹(小6)は,今までロボットのメインの部分をTJ3+C-Styleで作ってきました。もちろんモータもボールセンサも超音波もダイセングッズです。唯一,車体だけは,こだわりの形のために,ダイセン板を使わずに,自分でアルミ板からシャーシを切り出し,中空ポリカ板やABS板を切り出して車体を作っていました。ねこ顔(カバー)も100均タッパーで作っています。切削穴あけ等の加工はこれまでずいぶんやってきましたが,半田付けがあまり好きではなく,また姉の方が回路から完全自作なのと対照的に,電子回路・マイコン回路のことはよくわからない,といって敬遠してきました。

(メンター的には同じロボ2台作ってくれた方が何かと都合がいいのですが,一人1台自分の好みのを作ってくれるので何もかも2倍かかって大変です。マイコン,モータドライバ,車体,センサ,動力電池,開発環境,全部違います。モータもノイズ対策の仕方が違うし,今度はタイヤまで...なんでこんなにも違うものを作るのか...同じのはコンパスくらいです。今度はパルスボールセンサの種類まで違うようで...まあ,自分のわかるものを,という方針だったので仕方ありません)

そんな中,ジャパンで結果が出た自信もあるのでしょうか,最近,妹の方が少し変わってきました。6年になって塾が本格的になってきて,なかなか時間がとれないのですが,空いた時間で,いろいろ回路の実験したり,電子工作・半田付けを自分からするようになってきました。
今日は,先日からやり始めていた,超音波測距を受け持つTJ3サブ基板の製作をやり,完成させていました。
TJ3コアの回路のうち,必要な部分のみを特殊なユニバーサル基板(デジットで入手)上で作っています。
TJ3サブ基板表 TJ3サブ基板裏
IC用の電源ラインがつながったタイプのユニバーサル基板なので,うまく使うと配線がとても少なくて済みます。本当は裏面の配線をちゃんとやった方がいいのですが,まあ初心者なので...初心者にしては器用に半田付けしてました。CN7,8,9,10を超音波用にコネクタにつなぎ,CN6をFW/GK切り替え用SWにしているようです。プログラム書き込みポートはつけていないので,ICをTJ3に移植して書き込んでいました。I2C通信によるセンサーモニターもプログラム上での値の取得も成功!無事使えそうです。
そういえば,以前に完成させていたパルスボールセンサも公開します。
パルスボールセンサ1 パルスボールセンサ2

このリモコンモジュールは,ボールをゆっくり近づけると反応が鈍くなったり反応しなくなったりしますので,定期的にセンサ電源のOFF/ONが必要です。パルス長読みでは,他のモジュールの方がいいものがあります。しかし,簡単なCRのLPFでは,いい方のセンサが逆にうまく読めなかったりで,結局ねこの目は電源ON/OFFの強行突破で行くようです(せっかく作ったし...)。

ねこの方はもうすぐ出来そうですが,豹の方は中間テストで止まってます...来週いっぱいで完成させるように言ってありますが,やることが多すぎて...大丈夫だろうか???


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