ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
--年--月--日 (--) | 編集 |
上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

2011年06月12日 (日) | 編集 |
Reverse父です。

世界大会に向け,二人ともそれぞれ世界大会用マシンの製作に励んでいます。だいぶん形になってきました。

ねこの方は前の記事にもあったようにほぼ完成に近づいていました。昨日までにボールセンサの取り付けも終え,サブ基板用のI2Cハーネスも作成して本日完成!早速ボールを追うだけのプログラムを書いて動かしていました。まだボールセンサのON/OFFスイッチ制御はしていないので,やはりゆっくり近づくと反応がおかしくなるセンサがあり,動作がいまいち...のこともありますが,一応ボールの方へ突進するロボットにはなりました。動きを見ながら,なんとかなりそう,と思ったその時...「プシュー~~~」 白煙などどいうかわいいものではなく,「バーニング」でした。驚いたのがReverse妹の反応の速さ!白煙を噴くねこをかかえると即座に電源を切り,電池をすばやく外していました。まあ,もう何度も白煙に出会っていますから,慣れたものです(いいのか悪いのか...)
窓を開けて換気しながら,ねこをばらすと...焼けたのは6chボードだけだったようです。電池はそれほど発熱していないようで,電池のショートによるものではなさそう。Reverse妹と,6chボードとその回路図を見ながら燃えたFETを調べると,FET9とFET10が燃えていました。え???Hーブリッジの上下ですか??カーペットで負荷がかかってモータへの過電流のせいで燃えたのかと思っていたら,これって貫通電流!?
急造のボール追いかけプログラムで,しかもセンサの反応にあまり差がない状態だったために,モータの前転後転の繰り返しが起こり,FETが閉じるのが間に合わなくなって貫通電流が流れたのでしょうか? ちょっと原因がわかるまで心配です。みなさんは前転/後転の間に「停止」を挟んでますか?
一応もう一枚6chボードは買ってありますが,今更ながら,ねこの方のモータドライバどうしようか,思案中です。

コメント
この記事へのコメント
どっかでいっぱい見た光景が・・・。
こんにちは、GRA父です。

うわぁ~。
当方チームの関東前夜と同じ状態です。
グレースケールと違い、カーペットは思っていた以上に負荷がすごいので、即切り替えやロック状態になると・・・。

まず、6chのFETですが、停止ナシでの即切り替えは、使われている電源次第でNGです。
FETが小さい為、発熱すごいので速攻でいっちゃいます。
ですからモータの正転から逆転への切り替えは、2ms程度は停止を入れないとまずいです!(経験チームメンターは語る!!)

あとそれでもダメだとすると、ロックによって貫通電流というか過電流になってFETが爆発します。(ジャパンではわかんなかった・・・)

いまは恐らく単独走行だと思います。
これが相手ロボットとのプッシング状態がいっぱいあるとロック状態も、もの凄くありますし、パワー負けした場合、自身の走行方向とは違う押し戻しでFETおろかモータまで逝く(カーボンでしたから、モータはなんとか持ちこたえるとは思いますけど)事になります。

まずなんかしら対策しないと当方みたく6ch基板大量購入になっちゃいますね。
2011/06/12(Sun) 22:32 | URL  | GRA父 #-[ 編集]
やっぱりそうですか
GRA父様

Reverse父です。アドバイスありがとうございます。
やはりそうですか...ジャパンまでは大丈夫だったんですが...今回,パルスボールセンサーにして初めてのテスト走行だったため,とりあえず一番ボールに近い数値の方に突進するプログラムを書いたようですが,パルスボールセンサーは4段階くらいしか数値が変わらないため,ボールを取り上げるとすべてのセンサがほぼ同じ数値になってしまうようで...ちょっとしたセンサー値の大きさの違いで前行ったり後ろ行ったりあちこち命令がめまぐるしく変わったのではないかと推測しています。(アナログセンサの時は問題なかったので)停止を挟むとかいう考えを本人は全く持っていなかったので仕方ありません。そういう意味では,過電流保護,熱保護などの安全回路がついたモータドライバICの方が安心かもしれないな,と思っています(姉の方は2年間の動きに耐えています)今から載せ代えられるのか?まあ期待して待つとしましょう...
2011/06/14(Tue) 01:07 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
コメントを投稿
URL:
Comment:
Pass:
秘密: 管理者にだけ表示を許可
 
トラックバック
この記事のトラックバックURL
この記事へのトラックバック
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。