ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2011年06月17日 (金) | 編集 |
Reverse父です。

毎日少しずつロボットが形になってきています。

バーニング後のねこは,外形板の切り出し直しをし,新しくArduinoモータドライバを搭載することになりました。新しくというか...もともとは黒豹のモータドライバです。Arduinoソフトの方は姉に任せるようなのでまだ動いてませんが,搭載は完了してました。まさに「ねこ」を被った豹,ということになります(笑)。
足が動かないので,今日はセンサのチェックをしていました。3638はなかなかうまくいかないようで,調整点を見いだすことが難しいようです。少しボールが離れると,全部のセンサがちょっとだけ見えている状態になり,その数値を無視すると目の前しか見えない状態のようで(センサの覆いに穴でもあければいいような気もしますが)...
一応,別のセンサもトライする方向になりました。

豹の方は,3-CPUマシンになったのですが,それぞれのマイコンのプログラムが徐々に形になってきているようです。この辺は何度もプロトタイプを作るたびにやっているので,お手の物です。別々にテストをしながら,パーツとして動くように改良しています。こちらは無事センサも読めたようで,あとはキッカー制御の部分を新たに作って,前の黒豹のロジックを移植すれば一応完成しそうです。精度の高い動きにするまで,時間をとれるかどうかは,あとしばらくの頑張りにかかっています。

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