ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2011年06月25日 (土) | 編集 |
Reverse父です。毎日暑くて忙しくて大変です...

メンバー達は,通常の(平日はあたりまえですが)学校通いに加えて,毎晩ロボット製作を急いでいました。間に合うのか??というくらいギリギリの事態になっていましたが,昨夜一応のハードウェア完成をみました。

ねこの方は無事にきちんとボールを追いかけるところまでできています。まだ試合用の動きではないですが,あとは本人が一つの解答(ジャパンオープンを戦ったプログラムの考え方)を持っていますから,1~2日でプログラムはできるでしょう。これまで何度となく変身を遂げてきた「ねこ」ですが,そのたびにあっと言う間にプログラムは出来てましたから,試合が出来るようになるのは大丈夫でしょう。より精度の高い守りを披露できるように,これまでのアルゴリズムにさらなる改良を加える気でいるようです。ロボットは,あと床下の電池を守るためのスカートを着けるだけのようですし,充分1.25kgには収まりそうです。

豹の方は本当に大変でした。ジャパンオープン後,一から設計し直して一から新しく作ったロボットは,ようやく形になりました。ジャパンオープンの黒豹(ダイセンオムニオフセット4輪ー2CPU)から,アルミオムニ3輪+ソレノイドキッカー装備-3CPUのマシンへと進化しました。この一ヶ月で,メイン基板からモータドライバ基板,ボールセンサーコントロール基板とパルスセンサー10個,ソレノイドコントロールFET,リレー昇圧基板,3輪アルミフレーム,金属製放熱モーターステーのほとんどを新しく作り,部分部分の動作テストをしながら部品を完成させてきて,やっと昨夜組み上がりました。まだ自律走行はしていませんが,黒豹と同じモータドライバコントロール(通信による全方向の移動)はできているので,移植したプログラムもちゃんと動くのだろうと思います。気合いと意地で載せたキッカーの動作テストもでき,自陣からのロングシュートが打てるくらいの威力があることがわかりました。試合中に自律でキックできるようにプログラムできるのか,まだわかりませんが,なんとかなるでしょう。
まだセンサがむきだしだったり,スカートがなかったりしますが,とりあえず動くだけのハードウェアは完成です。重さも大丈夫のようですので,あと1週間,いい動きができるように修正していってくれることと思います。

一時はどうなることかと思っていましたが,とりあえず一段落。これからは最後のブラッシュアップです。気合いが入りすぎて燃えてしまわないことを祈ります(笑)。

コメント
この記事へのコメント
お久しぶりです
もうすぐ世界大会ですね
ブログを見てもわかるように
とても忙しそうです
私達も全国大会の完敗をふまえて
がんばっています

Reverseさんならきっと世界のレベルに
通用すると信じて応援しています
ラストスパート!!!

頑張って(^O^)/
2011/06/26(Sun) 22:39 | URL  | さぬきUDON!(女の子) #Pi1Otg2E[ 編集]
頑張ってください!!
こんにちわ。
最近ブログを見させてもらってます。
いよいよ世界大会ですね。
応援しています。頑張ってくださいね!

2011/06/29(Wed) 16:51 | URL  | Red Eagle&Purple Phoenix(原) #fpwaLjMk[ 編集]
ソレノイドについて
お久しぶりです。

ソレノイド使うんですね。
ソレノイドは何を使っておられますか。

あ、FETでコントロールですか。
うちはリレーでしていますがFETはどのように
してコントロールするのでしょうか?
参考にしたいので差し支えなければ
教えてもらってもよろしいでしょうか。

世界大会がんばってきてください。
応援しています。
2011/06/30(Thu) 00:43 | URL  | チームKK Kakimoto #-[ 編集]
応援しています
他の国の人と交流して
世界大会頑張って来て下さい
応援しています
2011/07/01(Fri) 20:56 | URL  | G・I S #-[ 編集]
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