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愛媛ノード練習競技会
Reverse父です。

日曜日に,RCJ愛媛クラブ主催の愛媛ノード練習競技会が開催されました。Reverseも一家総出で準備,運営にあたりました。おかげさまで無事楽しい競技会となりました。床においたコートでの審判は腰にキツいです...まだ後遺症が...

もちろんチームとしてはReverse姉が,京滋奈のSAKAMARUの1台と組んで,Ring-Ring-Maruという即席チームを結成し,SAKAMARUのキーパーと黒豹IIのFWで,オープンAルールの試合を楽しみました。

オープンAルールでの試合が初めてのチームは,カーペットでの動きの遅さにびっくりしたのではないでしょうか。足回りの改善も考える必要があるかも知れません。一方で,パルスボールにはうまく対応していたようです。プログラムでの扱いをうまくすればもっとうまく動くでしょう。試作初期段階のテスト試合としては充分収穫があったのではないでしょうか。
SAKAMARUは既にオープンAで全国大会を戦っていますから,さすがに問題ないですね。最初うまく動かないのを,ちゃんとなおしていくのはさすが経験者!というところでしょう。
Reverseの黒豹IIもイスタンブール向けのマシンで苦しんだボールセンサを,夏合宿の時に全面改良(パルス直読みからRC-LPF:R可変調整仕様のアナログ読みに変更)していたので,それなりにうまく動いていたようです(夏合宿では別の問題で余り動きませんでしたが)。プログラムの作り込みとパラメータ調整不足で無駄な動きが多かったようですが,合宿で余り動かなかったキッカーも修理し,今回はうまくシュートを決めたシーンがあったようです。初心者も食い入るようにオープンの試合を見ていました。ロボットサッカーをすすめていくと,こんなサッカーらしい試合ができるんだ!というところは見てもらえたかな,と思います。
今回の練習競技会では,ねこは準備していましたが,飼い主不在のため出番がありませんでした(笑)。

さて,今回の練習競技会は,昨年の練習競技会,2月のノード大会と同じホールで行ったのですが,昨年やってわかったこととして,場所によってとても磁場状況が悪い,ということがありました。ですので,競技会前日夜に,方位磁石(センサではなくて磁石が回るやつ)を持って,床を這いずり回ってみました。
センサ値をみるより,とてもよくわかります!! ホール前後方向に向かって4ライン,方位が180度反転する場所がありました!! 多分可動式観覧席を支える鉄骨なんかが床下を通っているのでしょう。4つのラインを除いては,せいぜい2~30度くらいの振れ幅におさまります。経験者リーグ,オープンリーグはコンパスセンサを使いますので,ホール中央の反転ラインの間に2つのコートを設置,初心者リーグはコンパスセンサを使うチームがないので,ホール両端のライン上にコートを設置しました。なんとか昨年よりもまともな動きができるコートだったのではないかと思います(が,コンパスがおかしい~~と言っている子もいましたので,微妙なところもあったのかもしれません)。あちこちで言われているように,床からコンパスを離して調べてみると,22cm高さのところでは床下の影響が残りますが,1mくらい離すと影響がほとんどなくなりました。やはり机の上くらいにコートを設置した方がいいようです(もちろん腰にも...)。とはいえ,コート設置前にすこし方位磁石で調べておくだけでも,ちょっとでもましな環境をつくってあげられるのは間違いありません。今後の大会の時にも考えたいと思います。

とても楽しかった練習競技会,片付け後の打ち上げも楽しかったです!!やはりこれが一番ですね。普段活動する子どもたち,保護者に加えて,他県チームとの交流。普段も公式戦のときもなかなかできないことですが,やっぱり人と人との関わりが一番大事なんだ,とあらためて感じました。遠くから交流に来ていただいたチームに感謝したいと思います。愛媛のチームもどんどん交流に出かけていきましょう!!
[ 2011/10/11 19:54 ]

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