ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2010年04月16日 (金) | 編集 |
Reverseでは、マイコンからセンサ、モータ駆動まで含めて、ロボットの様々な要素を、「よくわからんけどこうしたら動く」という「ブラックボックス」にしないで、一応中学生のわかる程度の原理を勉強したうえで、実際の実験でいろいろ試し、最終的に基板に仕上げてきました。

これはボールセンサの実験。青いのは純正Arduino Duemilanove (made in Italy!)です。これのおかげで実験が簡単にできます。
実験

でも、センサの回路とか、どうやってつくるのでしょう?

答えは...TJ3の回路図です。組み立て説明書の最後についています。これが実は宝の山です。センサも電源のことも、Hブリッジのことも、ほんといろいろなことをこの回路図から学ぶことができます。これをもとにして実験し、抵抗値やコンデンサの値、増幅の方法なんかをいろいろ変えたり、センサ素子の種類を変えたりしながら、自分たちのセンサを作ってきました。でも、先生はTJ3です。ほんと、よくできています。ダイセンさん、ありがとう。

そういえば、超音波センサも、最初は自作してもらいました。(っていってもデジットのキットですが)
超音波
これも回路図がついてましたので、40kHzの発振から、受信と増幅、検波、検出まで、回路図を追いながら一応の原理をわかってもらった上で作りました。ただ、検出距離が70cmくらい(公称50cmまで)で、壁の近くにいるのはわかりますが、パルス打って距離を測るのは難しく、結局市販センサを実装することになっています。

これは次のシーズンでなんとか自作に戻したいな、と思っています。PSoC勉強してもらおうかと。
目標は1コイン~2コインセンサ(500円~1000円)です!

コメント
この記事へのコメント
すばらしい方針です

闇雲に結果を求めず、手順を踏んでいるところがすごいです。メンターもカッパーもとかく結果を求めるあまり、出来合いのものを用立ててしまうことが多いと思いますが。人によってはブラックBOX として、ソフトで勝負とかんがえていますが、それもまたありだとは思います。

できれば、reverseさんのように指導したいですが、メンターにその指導力がないため出来合いの組み合わせになりがちです。
めんどがらずに勉強しなおして、カッパーと成長するくらいの気持ちで取り組むのもいいかな?と今は思いました。

明日になれば、やっぱり面倒なのでダイセン・秋葉原でセンサ購入(^^)となるのでしょうけど。
2010/04/17(Sat) 23:24 | URL  | union12の父 #mQop/nM.[ 編集]
すごいですね
Reverse父さん、こんにちは。
GRA父です。

いつもコメント頂き有り難う御座います。
こちらには初投稿ですね(笑)

すごいですね~。

当方もNXTのポート数じゃ満足できないでのオリジナル基板(AVR)を1昨年、製作できるよう指導しましたが、かみ砕いて教えることがかなり難しかったし、今年のソレノイドキッカーだけでもメンター共々おなかいっぱいでした(笑)

ここまで指導なされているとは・・・すごいの一言です!

来年も参加するなら、当方も見習ってNXTは卒業させようかな?。
2010/04/18(Sun) 00:10 | URL  | GRA父 #-[ 編集]
ありがとうございます
union12の父さん

こんばんは。コメントありがとうございます。
「車輪から再発明」みたいな回りくどいことやっていますが,意味を理解していただける方がいることをうれしく思います。まだ始めて一年なので,基板だけの状態から,一応大会に出て試合のできる動く機体ができたことが奇跡的ですが,回り道していたので「勝てる」ロボットにはならず,結果はついてきませんでした。本人は相当悔しかった(というかショックだった)ようで,メンターとして,これでよかったのだろうか,と考えてしまうこともありました。
ただ,今は吹っ切れたようで,またロボットに向かってくれています。
次は,「選手」のメンターとしてジャパンオープンでお会いできるように,もう少しロボットとしての成熟に力を注いでくれるかな,と思っています。なかなか四国を勝ち抜くのは難しそうですが。
2010/04/18(Sun) 01:02 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
ありがとうございます
GRA父様

こんばんは。コメントありがとうございます(ようこそいらっしゃいませ^^)。

うちがこの一年やってこれたのも,GRA・CHANさんを含め,ブログで情報発信をしていただいているいくつかのチームの活動を拝見できたからだと思っています。ロボット教室とかクラブとかに所属していない個人チームで,一番困るのがロボカップジュニアに関する情報のなさ,なんですが,ブログ上でたくさんの参考になる情報をいただいてなんとかやってこれました。
結構重いことやってる割には,子供が消化不良を起こさない程度のペースでやっていたので,なかなか進みませんし,できるだけ自主的にロボットをやろうとするまで放っておくようにやってきたら,ロボットとしての作り込みは間に合わなかった,という感じで,実は大会の終わった今の方が,とってもいいロボットになっています。やっとプログラムのロジックの大事さ(というか,机上の論理ではだめで実際の動きを確かめながらやることの重要性)をわかったようです。

GRA父さんの,お兄さんの時からいろいろ考えて指導されてきた様子は,とっても参考になります(ブログ楽しみにしてます)。それについてくるGRA・CHANのお二人も,すごいです。なかなか子供に昇圧回路実験させられないですよ。コンデンサ爆発とか。でも実験を繰り返して,理屈わかった上で,ロボットに実装して実戦投入されている,GRA・CHANさんの活動はうちのお手本です。これからもがんばってください。というか,ジャパンでの活躍,楽しみにしています。
2010/04/18(Sun) 01:33 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
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