ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2011年12月17日 (土) | 編集 |
Reverse父です。

ご存じのように,サッカーAオープン,サッカーBでは,RCJ-05ボールのパルス変調モード(モードA)を使用します。LEDが速く点滅している(点灯している時間が短い)ため,ボールの電池は長く持ちますが,従来のボールセンサでは検出が難しいようです。
技術的には,赤外線リモコンの受光用センサを使うことを想定しているようですが,なかなか実験や回路設計が難しいかもしれません。センサも電子部品店で調達しないといけないですし,たくさんある種類のどれがよくてどれは使えないのか,実験しないとわかりませんので大変です。

そんな中,ちょっと前には,ダイセンさんからパルスボール対応のセンサが発売されましたね。2つセンサをつけることができるモジュール(3700円)で,これを2つ使えばとりあえず周囲をカバーできるとのことです。うちでは使ってませんが,ついてるセンサ素子が何かによって,少々使い方を考える必要があるかも知れません。

一方,最近,ジャパンロボテック(ロボデザイナーの開発元)からも,パルスボール対応センサが発売になったようです。2個セットで3000円強。アナログ(電圧),デジタル(パルス幅)両出力があるようです。こちらも問題はどんなセンサ素子がついているか,です。まあ,買った人が実験してみるしかないですね。うまく使わないとなかなか難しいので要注意です。でも,いよいよパルスボールも普及期に入ったということでしょうか。

ちなみにReverseでは,ネット上のブログ情報等を参考にしながら(いろいろ情報をいただいた方々ありがとうございました),たくさんのセンサ素子を取り寄せ(全部で20種類くらい試しました),FW,GKそれぞれのロボットに適した素子を選んだ上で,LPFも何種類か組み合わせを実験してセンサを作りました。センサ素子の種類やLPFの値によって見える距離や視野角が違うので,最終的には実験あるのみ,でした。それでも,イスタンブールに持ち込んだFWのセンサ素子は個体差が大きく,あまりよくなかったようで,相当ボール捕捉に苦しんでいました。
とりあえずボールが90度ずつのどの方向にあるかだけわかればいいなら,市販センサ4つ分でOKですが,ボールとの距離と方向を細かく判断して動きの制御をしようとすると,センサの種類と数,取り付け方,視野角,アナログ/デジタルどちらで読むか,等々,かなり難しい問題が待っています。要実験ですね。これからステップアップしてパルス対応するチームは,とにかく実験を繰り返して工夫してほしいですね。時間と労力がかかりますが,自分であるひとつの解答に達するまでの経験はぜひしてほしいと思います。せっかくのロボカップジュニアの活動ですから。

コメント
この記事へのコメント
ダイセンのモノは・・・
Reverse父さん、ご無沙汰しております。
GRA父です。

ダイセンのツインパルスボールセンサー
、ご存じだと思いますがRCJ和歌山ノードで売っていたモノ、そのものです。
研究用(?)に持っていますが、なかなかよいようです。

ジャパンロボテックのものは、そのうちテストで買おうかなと思っています。

と言いつつ、当方チームは時間がかなりあるので、パルス対応センサーだけは自作させたいと思っていますので、購入してもお蔵入りになりそうで勿体ないともいいますけど(笑)
2011/12/18(Sun) 00:33 | URL  | GRA父 #-[ 編集]
研究にはお金かかりますね
GRA父様

お久しぶりです。イスタンブール行きの前には,センサを教えていただきありがとうございました。おかげで助かりました。ねこの方はあれでずいぶん助かりました。
市販品はやはりいいんでしょうが,数(金額)と視野角の問題が残りますね。細かい制御はそれなりにセンサからの正確な情報が必要ですから。あとは,数つけるには自作に限ります。なんせ1つ150円強でできますから。今はセンサ周りを基板に収めようとしているようです。果たして完成するのやら...

それはそうと,GRA・CHAN!チームは今年は充電期間なのですね。ジャパンで会えないのは残念ですが,復活後の大暴れを期待しています。
2011/12/20(Tue) 00:42 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
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