ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2011年12月21日 (水) | 編集 |
Reverse父です。

既に話題になっていますが,ロボカップジュニアサッカーの2012ルールが発表されています。

※2012世界大会で適用される国際ルールです。ルールの日本語訳,および2012ジャパンオープンや次のシーズンの国内大会のルールがどうなるか,については,まだ発表されていません。あくまで国際ルールの発表です。

概要は後述しますが,現状の問題点を解決するために,とてもよく考えられたものだと思います。その分,いろいろ制限が厳しくなるようですが,TC側からの「危険を伴わないで,普通のサッカーを目指せ」というメッセージと受け取れると思います。

それでは,主な変更点(赤字で記述)を記述順に(誤訳や誤解があるかもしれませんので,詳細は正式な日本語版がでたらご確認ください)。
1ページ:2.2 ロボットは赤外線を発してはならない。ただし,赤外線距離センサーは,相手ロボットに影響を与えなければ使用することができる。

  赤外線距離センサー,いわゆるPSDですね。パルスボールにする一番の利点のはずでしたが,許可されるようです。まあ,超音波距離センサも安いものがでてきましたから(うちは自作だし)影響は少ないかもしれませんが,やはり安価なセンサが利用できるのは魅力です。ただし,現状の国内ライトウェイトは定常光ボールを使っていますから,解禁は難しいかもしれません。

2ページ:2.4 ロボットは試合中,bluetooth class2 かclass3(通信距離約20m)を介した2つのロボット間の通信以外の,いかなる通信も用いてはならない。チームは通信に責任を持たなければならない。利用できる周波数帯は保証されない。

  あれ?前はどうだったんでしょうか?ちょっと調べないと違いがわかりません。

5ページ:5.11 試合中,一方のチームのロボットが2台とも故障退場した場合,試合時間(時計)はそのまま進め,相手チームに1点加点し,退場しているチームのロボットが戻ってくるのを待つ。待っている間は1分につき相手チームに1点加点し,5分間退場が続くと没収試合(相手チームの勝ち)とする。ただし,このルールは,退場したロボットの故障原因が相手チームのルール違反によるものでない場合にのみ適用される。

  なかなかよく考えられたルールです。2台ともいなくなって,無人の相手に無制限無期限にキックオフを繰り返す(別名フィーバーモード)のは紳士的でないですから。ただし,加点の部分の解釈は正しいかどうかわかりません。正式な判断を待ちましょう。

6ページ:6.3 メンターは生徒のパドックに立ち入ることができない。ただし,OC(組織委員)の許可があれば一時的に立ち入ることができる。

  危険回避のような非常事態のためでしょうか。まあ,普通は入れないですね。

10ページ:2.1 ロボットの大きさと制限

 オープンリーグ 
  直径22センチ,高さ22センチ(ハンドル含まず),重量2400g(ハンドル含む),ボール捕捉エリア3センチ,電圧15.0V
 
 ライトウェイトリーグ 
  直径22センチ,高さ22センチ(ハンドル含まず),重量1100g(ハンドル含む),ボール捕捉エリア3センチ,電圧12.0V

 ***電源の直列/並列を考慮した上で,ロボットで使用される全電源の最高電圧は15.0V(オープンリーグ)または12.0V(ライトウェイトリーグ)を超えてはならない。昇圧回路の使用は禁止である。ロボットは,使用電圧が一見して(ロボットや電池の接続を見て)明らかである場合を除き,電圧を確認するための端子を備えていなければならない。

  来ました!出力制限です。とはいえ,動力の電圧としては,12~15Vは充分強力ですから,あまり移動速度には影響がないように思います。
  昇圧回路と訳しましたが,原語は,voltage pumpsとなっています。これが昇圧回路全般を指すのかどうか,例えばスイッチトキャパシタやチョッパ型,トランス型などの昇圧全てを禁止するのかどうかは定かではありません。ですが,ロボット内の最高電圧が15Vないし12Vということは,基本的に昇圧回路を使う必要がないでしょうから,高電圧をコンデンサに貯めることを制限するもの,と考えて訳してます。(TJ3に入っているような,電池3本4.5Vからマイコン用5Vを作るところの昇圧回路とかは制限に引っかからないと思いますが...)

  何はともあれ,電圧制限+昇圧制限=強力すぎるソレノイドキッカーを禁止するということでしょう。キックそのものが怪我の元でもあるし,ジュニア年齢の子供が(正しい知識を持たずに)数100Vの高電圧を扱うのをやめさせる,という配慮でしょう。正しい判断だと思います。果たして15Vで有効なキックができるのか?それともバネやエアー,モーター駆動のキッカーが流行するのか,いろいろな選択肢があって面白くなるように思います。もう一点は,世界大会で見た強豪チームの試合スタイルが,サッカーからはほど遠くなってしまっていたことがあると思います。自陣ゴール前のボールを直接ロングシュート,あまりに速いシュートでディフェンスロボ動けずゴール,というシーンがたくさんありました。Bリーグはもちろん,ライトウェイトのプライマリですら,強力なキッカーでシュートを打ちまくるようになっていました。やはり,安全を考慮したことに加えて,サッカーとしての戦術をもう少し違う方向にさせたいというTCのメッセージと受け取れます。このルール提案に対して各国のチームがどのように対応してくるのか,楽しみです。
 それから,重量制限!! オープンの2400gは,現状規制から100gダウン。まあ,2500g目一杯のところは大変でしょうが,そこまで重量級でなければ,この100gダウンは余り影響しないでしょう。一方の,ライトウェイトは,昨年250gダウンしたのに加えて,さらに150gのダウン。1100gです。これは大変!!昨年1250gに抑えるのも大変だったのに,さらに150g...オムニ4輪で重量に気を配ればなんとか入りそうですが,他の機構は載りそうにありません。電池の重量にも気を配る必要がありそうです。ドリブルやキックを考えれば,3輪や2輪も選択肢に入る,そんな感じですね。うちはもう出られないのですが,関係チームがどんなロボットに仕上げるのか,試合はどんな感じになるのか,大変興味があります。楽しみですね^^

11ページ:2.4 立証責任 インタビューの際に,チームメンバーの最低1人は,自分のチームのロボット(特にその制作とプログラミングに関して)の詳細について説明できなければならない。インタビューをする審査員は,デモンストレーション(実演など)を求めることができる。また,審査員はインタビュー中に,チームメンバーがロボットのプログラムができることを確認するために,チームに簡単なプログラムの作成を指示することができる。

  これは厳しいですね。とはいえ,世界大会のインタビューで,これが実施されるのは大歓迎です。デモンストレーションの内容にもよりますが,例えば本当に自分たちで作っているかどうか怪しい場合には,電池入れてスイッチ押してだけのデモじゃなく,一部の分解/組み立てをさせたりできるということでしょう。いい傾向だと思います(世界は広いですから)。さらに,その場でプログラム(っていってもロボットを使ったプログラムなのでしょう)をさせられる,というのもいいですね!
  それにしてもこのルール,やはりこれまでの世界大会での一部の状況が目に余るということだったのでしょう。インタビューは大変になるでしょうが,表現がmayなので実際の大会運営に期待したいと思います。(まあ,うちは世界には遠いですが)

14ページ:キッカーパワーチェック装置

 ロボットの前に,角度20度でアルミ製レールをおき,キッカーを作動させて,ボールの到達距離を調べる装置。レールのついた三角形の装置で,詳細は写真でわかる。

 4.キッカーパワー制限

 キッカーのパワー制限値は,まだ決定していない。次の(世界)大会で,この装置をテストし,適切な制限値を決定する。ただし,現在のところ,(角度20度で)到達距離22センチ以内が適当と思われる。


 キッカーの電圧だけじゃなくって,エアーキッカーでもバネキッカーでも,こちらのキック力制限で規制するということですね。現状ではまだ制限は決まってないようですが,20度で22センチということは,かなり弱いキックということでしょう。やはり,自陣からのロングシュートをやめ,ボールを運べということでしょう。そのための工夫を選手に求めるということですね。しかもキーパープッシングはありますから,ゴール近くでは相手を避けたキックが有効ということでしょう。いや~~,よく考えられていると思います。試合のスピード感は一旦落ちるかもしれませんが,サッカーらしいロボット同士の駆け引きが見られる競技になりそうで,選手の工夫を見るのが楽しみです。

 まあ,いずれにしても,これらの2011ルールからの変更について,3月に開催されるジャパンオープンで採用されるのかどうか,該当するチームは注意して見ている必要があるでしょう。一応,競技ルールについては2011年ジャパンオープンルールを適用する,と発表されていますが,注記として,※世界大会のルールが変わった場合、2011ルールの考え方を大幅に変えない範囲でルールを適用する,と記載されているので注意が必要です。特に,昨年は12月のルール発表で,ライトウェイトの重量制限が1500gから1250gに変更されましたが,ジャパンオープンではこの変更は適用されました。オープンのパルスボールへの変更も適用されましたから,今後の発表に注意しておく必要があるでしょう。
 まあ,ジャパンオープンがどうなっても,世界大会ではライト1100gの制限がかかりますから,考えておきましょう。今度は3月から6月まで少々時間がありますが,150gの減量は大変です。オープンの100gはまだましでしょうが,キッカーと電圧制限は効いてくるでしょう。ロボットの構成から戦略まで変わる可能性がありますから,3ヶ月でも時間は充分ではありません。世界を目指す人は考えておきましょう。出ることになったら本当に大変ですよ。

以上、繰り返しますが,この記事での解釈については私個人が読み解いたものであり,正式なルール解釈に関わってはいませんので,正式な日本語版がでたら必ず正しい解釈を確認して下さい。

コメント
この記事へのコメント
う~~ん
難しいですね
頭の中の構想が一気に崩れて言った気がします...
ソレノイド買ってなくてよかったです...
それにしてもこれからどうしましょうか?
キッカーもあった方がいいけど、ホールドを付けるのもいいかもしれないかな~~と思ったんですけど...
ボール持って行って相手避けてシュート!みたいな感じですかね?
よくわかりません(?_?)
それにしても、ライトの減量は辛いものがありそうですね、オープンは大したことはありませんが...
そして、やっぱり電圧の制限が痛いですね!昇圧回路を使うのもダメって言うことは電池直列にしないといけませんね!
やばいです、どうしても電池直列は重くなるのでモーターの出力が足りなくなるかもしれないですね!!
まあ、われわれには関係ないですけどね!!!
まあ、冬休みに入ったので頑張りたいと思います!
ではまた25日に!!
2011/12/22(Thu) 20:30 | URL  | G・IM #-[ 編集]
ご無沙汰してます。

ルール、総じてリーズナブルな内容ですね。

キッカーパワーチェックデバイスですか...また一つ車検用具作らなきゃいけなくなりましたね。しかも場所を食う(笑)

一応全文比較して見ましたが、些細な表現の違い以外は今年は「隠れルール更新」はほぼないようですね。以下の点だけが少し「隠れルール更新」です。

7.2 ルールの説明
ルールの解釈についての説明は、競技中であっても必要であれば、ロボカップジュニアサッカー技術委員会(テクニカル・コミッティ)の委員によって行われる。

上記より、「競技中であっても必要であれば、」という条件が外れている。確かになんで???と感じる部分があったので外したほうが良いと思います。
2011/12/23(Fri) 14:34 | URL  | モッパー #vASB4.KM[ 編集]
ありがたい書き込み
union12の父です

REV父様
ごぶさたしています

ルール訳ありがたいですね
カッパーやメンターによっては、苦慮しているところでしょうから、役に立つことでしょう。それも、REV父さんの訳なら自信を持って参照してくださいっていえるし・・・(いつもの他力本願)

何チームから相談があったので、いいページがあるから参考にしてみたらと紹介させてください。もちろん、それによる責は当人が追うものとし、自分の訳との答え合わせに使用してねと添えて伝えますが。既に、1号にはそう伝えています。

変更されたルール内容に関しては、おおむね好感度大です
ソレノイドキッカーを容易に選択しずらくなった点は、いろいろな面から正しい方向だと思います。それ自体が悪いわけではないですが、使用される電圧(パワー)がちょっと疑問でありましたし。

でも、ばねキッカーもそのパワーが制限されますね
これも、ただしい方向性だと思います
感電はしなくても、けりだされたボールで怪我破壊が起きることを未然に防げるレベルですね。unionK君のキッカーはたぶん改造しなくても2012ルールに対応しています。K君ラッキー!ですね(予想していたのならすばらしい先見性です)

重量制限もいいですね

個人的にはライトは2輪で対応するぐらいの規制でもいいと思っているのでいい方向です。

オープンの位置づけがとても中途半端になりつつあったので、明確にするためにもライトへの枠付けは必要でしょう

追記
ブログの背景が一新していて、おお!と思いました。
ただ
当方の設定かもしれませんが、背景と文字の色が似通っていて見えない
(^^;

年なので目も弱っているのか、前の方が読みやすかったです

年寄りの戯言です
(^^)
2011/12/24(Sat) 10:05 | URL  | union12の父 #mQop/nM.[ 編集]
ご無沙汰です
union12の父様

ご無沙汰してます。
ルール翻訳に関しては,記事に書いた通り,ジャパンオープンに適用される項目もわかりませんから,ジャパンの正式日本語版を待つのが正しいですし,解釈も正しいかどうかはわかりません。ただ,間違った翻訳結果が一人歩きするのもよくないと思い,機械翻訳ではなく人間翻訳しました。解釈の部分はどうかわかりませんが,翻訳の部分はほぼ間違っていないと思いますので,「今後の正式日本語版が出るまでの参考」ということで見ていただいてかまいません。
ルール設定は,記事内でもコメントしたように,好意的に受け取っています。世界大会での現状をどうにかしようとされた,ルール策定に関わったTCの方々のご苦労が結晶しているように思います。重量制限をどうとらえるかで,ロボットがライトウェイト独自の進化を遂げそうで,とても楽しみです。
ブログ背景は,例のごとく「クリスマス限定仕様」ですが,紺背景は見にくいようなので,白背景に変えてみました。いずれにせよ,今週までで,来週には元に戻します。
2011/12/24(Sat) 10:24 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
父親の援助
はじめまして。

質問なのですが、上の文章の中で「超音波センサは・・・(うちは自作だし)・・・」という部分があったり、文脈などを見て心配になったのですが、何らかの製作やプログラミングを父親がしてもいいのですか。ロボカップジュニアでは?
2011/12/30(Fri) 13:58 | URL  | 中峯浩 #-[ 編集]
もちろん子供がやってます
中峯様

はじめまして。Reverse父です。

どの文脈でどう誤解を与えたのか理解ができませんが(うちでの自作は子供がやっているに決まっているので),どこをどう読むと私が制作したようになるのでしょう?ブログの以前の記事まで見ていただくと明らかですが,超音波センサの作成(もちろんブレッドボード上での実験からパルス幅,デッドバンドの調整,受信からDACによる出力のPSoCマイコンのプログラムから,基板作成まで)子供が自分でやっています。理屈を教えたり本を買ってきたり,部品や材料の調達はやりますが,制作にかかわること全ては子供が自分たちでやっています。(余り普通のことではないのでなかなか信じられないかもしれませんが,やっているものはやっているのでやっているとしか言えません。実際に子供と会って話をした方は皆納得されます)PSoC超音波については,九州の方が既に作られているブログ記事があり,その方と昨年の彦根での夏合宿でお会いできたので,本人が直接聞いて,それを参考に作っていました。そこにはそちらの関係のチームメンバーも来ていたと思いますし,直接の知り合いでもあるのでぜひ聞いてみて下さい。

ルール改正の翻訳については,誤解がある解釈がでているようでしたので,よけいなお世話ですが記事にしたまでです。
2011/12/30(Fri) 14:46 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
父親の援助に関して
書き忘れました^^;

父親としての援助は,
1)試合/合宿など,遠征時の運転手
2)遠征にかかる費用捻出
3)理屈に関する相談にのる/それでいいの?と問う---嫌われますが
4)部品代/工具代の捻出---これは各家庭の方針によるでしょうが,うちでは私の財布からです。なので高い部品を買わずに済むように,作れるものは作るようにしているだけです。
5)情報の収集---ブログ巡りですね。子供と一緒によく見ます。
6)コートの制作---高くて買う訳にはいかないので
7)活動拠点のクラブとノードの運営---これは,一父親としての援助を超えますが,援助の一つになるかと思います。

あとの制作にかかる工作,試作の繰り返し,マイコンのプログラム,全て子供がやります。でなければ,世界大会の現場で試合日程中も改良をしていくなどできるわけがありません。あまりに普通とかけ離れていて誤解をされる方がおられることも承知していますので,うちとしては新ルールのようなインタビューをぜひ実施してほしいと思っています。運営側は大変でしょうが。
2011/12/30(Fri) 15:29 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
こんにちわ^^
Reverseさんお久しぶりです。2012年度のジャパンオープンにも出場できるようです。お会いできるでしょうか。*^^*

本当に驚きますよね。。。
子ども達って自分で作ることができるようになります。

うちもそうなんですが、試合を重ねるごとに周りのお兄さんやお姉さんに刺激を受けて、そして話しかけ、なんとか自分のロボットを強いロボットにするように知識を引き上げようと努力します。
そして、ありがたい事に周りの方々は惜しみない知識を知りたいという子ども達の為に教えてくれます。

後は、失敗や実験を自分なりに試行錯誤しながらロボットを完成させます。

きっと、自分たちで作らないと試合で勝っても達成感もなければ得られるものも随分違うと思います。

うちは、前年決勝リーグでReverseさんに負けてしまいましたが、今年も再びジャパンで!という目標で子どもたちが頑張ってきました。お会いできるのを楽しみにしています。

思わず書き込みましたが…。
本当に子ども達で自作しているのには、信じられなくて驚かれる保護者も多いと思います。以前の私が”本当に子どもでできるの?”と思っていました。なので、他の方の気持ちも分かります。
ロボカップ大会での審査も子どもだけに直接審査されますしすぐ見抜かれます。
大人はフィールドの外で声も掛けられなくて見守るだけです。

知識のない母親が支えるチームでも子ども次第で頑張れる!
これは素敵な可能性だと思います。
これからも、私達のような母が支える、チームにブログからの支援をよろしくお願いします。。。*^^*
2012/01/09(Mon) 14:31 | URL  | team大和の母 #-[ 編集]
ジャパンでもがんばって!
team大和の母 様,メンバー様

Reverse父です。コメントありがとうございます。また九州ブロック大会での好成績おめでとうございます!!

昨年のジャパンオープンを経験して,team大和さんも一回り大きくなったようで,うれしいかぎりです。ジャパンオープンでの敗戦の悔しさをバネに,一年間よく考えて活動し強くなったのでしょう。やはり悔しさを経験してそれを自力で乗り越えた子供達は強いです。ジャパンでの活躍も間違いないでしょう。楽しみにしています。
うちは...今年もたぶんジャパンには行く予定です。(敗退しても交流戦を楽しみに行きます^^)お会いできるのを楽しみにしています。
2012/01/10(Tue) 01:31 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
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