ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2012年02月19日 (日) | 編集 |
Reverse父です。

前の記事で試合の動画編集が簡単に出来たことを書きましたが、試合場面でロボットとフィールドだけが写るようにトリミングできるような撮り方をしていなかったため、一般公開を控えていました。
対戦相手のM Robotsさんから公開の許可を頂きましたので、公開します。



あとの試合は、あまりにボロボロなので...

コメント
この記事へのコメント
ハヤ!
見やすい映像です

最近こういった動きの早いマシン見ていなかったのでビックリです

審判も大変ですよね

それにしても、黒いマシンいい動きをしていますね
将来楽しみです

2012/02/19(Sun) 23:22 | URL  | union12の父 #mQop/nM.[ 編集]
ビデオでは点差以上に接戦ですね.黒豹の動きはとても良いです.もも猫も良く守っています.

地磁気は90度ずれたのですか?試合中にずれることもあるのですね.

審判お疲れさまでした.
2012/02/23(Thu) 15:51 | URL  | saint父 #PpPmE3eM[ 編集]
速すぎ
union12の父様

お久しぶりです。こちらはノード、ブロックを終えて、まったりしています。(本業は超忙しいですが)

今回のブロック大会のサッカーBは、一昨年、昨年のいろいろな大会を見てきた中でもかなりスピーディーな試合でした(おかげで審判は大変でした)。これは、両チームとも世界のスピードを見て知っているから、というのもありますし、その中で結果を残したM Robotsさん相手に必要なスピードを考えてReverseが対応した、という結果かと思います。
ただ映像をみてもらってわかるように、速すぎて制御しきれていません。もちろんライトのマシンで無茶をしてるから、というのもありますし、作った本人がコート上で調整を全くしていない状態で置いただけ、というのが一番大きい問題です。にしては、至極まともな動きをしているのに驚きました。なので、多少調整すればもう少しなんとかなるかもしれません(モーター寿命が短いので、こちらとしては新作にしてほしいのですが...)。実は豹の陰に隠れて目立ちませんが、ねこの方が超高速です。ふつうのダイセンオムニ、ダイセンモータ、エネループ6本ですが、バランスがいいのか、軽量なのか、カーペット上を滑るように走ります。ただ、こちらも動きの精度がいまいちなので、熟成が楽しみです。

初試合をみて思いましたが、サッカーBに求められる制御のレベルは相当高いですね。M Robotsさんの動きをみていると、制御の意図が見えて面白いです。闇雲に速い訳ではなくちゃんとゴールを狙っていますし、世界で結果を残しているのも納得です。あのレベルで対戦ができたら本当に面白いと思いますね(観客としては)。
2012/02/24(Fri) 10:26 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
編集で
Saint父様

コメントありがとうございます。
映像は、うちがなんとかなっている部分だけを抜き出して編集したものなのでまともに見えますが,実際は隙を見せると全部得点されていましたので、実力は点差通りかと思います。テニスやバレーボールの大会みたいですね。ラリーは互角にやっているように見えても、最後に得点するのは強い方。点差はどんどん開いていく。そんな感じでした。まあ、ボールに食いつきに行かなければあんな点差ですまなかったでしょうが...

地磁気は...私もびっくりしました。試合中にコンパスに触ってしまったか、と思って選手に尋ねたくらい...コンパス回すタイプじゃないようで、私のせいではありませんでした。
どうもフロアの下に電線でも通っているのか、磁場は相当不安定なようでした。時間によって普通だったり、ふらふらしたり、90度ずれたり(反対向きに90度ずれてるときもあったようです)、午前中の調整でも相当悩んでました(ロボットがくるくるまわるんよ~、って謎めいたことを言ってましたが、試合を見てわかりました)。ですので、あそこで比較的試合っぽく見えているのは、実は相当な対応の結果のはずです。ふらふら動く見えない磁場にどうにかでも対応できるのは本当にすごいと思います(普通ならほとんどまともに動かせなくても仕方ないくらいじゃないかなぁ...)。強いロボット、すごいロボットを作ってるだけじゃなく、つまりロボットが強いのではなく、それをちゃんと動かせるメンバーのスキルがすごいんだ、というのを見たように思いました。多くのロボカッパーに共通だと思いますが、ロボットと一緒に選手のレベルアップが必要ですね。
2012/02/24(Fri) 10:47 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
この記事にあまり関係ありませんが、ダイセンのモータコントローラーを使ったことがおありだと思います。

最近、そのモーターコントローラーが石川ブロックで立て続けに壊れて困っています。ダイセン電子工業に問い合わせたところ、回転が反転するところにwaitを0.1秒入れるようにアドバイスを受けました。なお、電池はLiFe 6.6VやNiMHで7.2Vです。

モーターコントローラが壊れて困ったとか対策があったら教えて頂けないでしょうか。モーターは壊れていません。

よろしくお願いします。
よろしくお願いします。
2012/03/14(Wed) 07:39 | URL  | Saint父 #dG1vFlxg[ 編集]
バージョンアップで
こんばんわ、ぽよこまだんなです。

Saint父様
こちらでも6chモータードライバのFETが焼けることが続発していましたが
最近、ファームウェアがver4.04にアップされたようです。
古いバージョンは焼けやすいようですので、最新でないボードは
ダイセンさんに送ってファームウェアを更新してもらうとよいですよ。
(壊れたとしか書かれていませんので、別の症状かもしれませんが^^;)
2012/03/15(Thu) 22:28 | URL  | ぽよこまだんな #-[ 編集]
モータドライバ
Saint父様

ダイセンモータドライバは、ねこの方に昔実装されていました(既に2枚焼いています...涙)。1枚は昨年の四国ブロック大会決勝戦で、おそらく過負荷で、2枚目は世界大会仕様への変更時で、方向切替時の貫通電流と思われる焼け方でした(過去記事を参照ください)。その時にGRA父様からコメントをいただいていますが、方向切替時の待ち時間は必須のようです。(0.1秒=100msは長いような…レスポンス悪くなりそうなので、C-Codeでwait_ms(2);とかしてもいいように思います。貫通電流を防ぐ意味ではミリ秒単位で大丈夫でしょうから。I2C通信が1ミリ秒単位の割り込み処理になっていますので、この方法でそれ以下のウェイトはできませんが、徹底的にやるなら、モータドライバ上のPICのファームウェアを書き換えて、デッドタイムを入れる方法があるようです。
(ぽよこまだんな様、コメントありがとうございます)

うちでは、姉がごく初期の頃にモータドライバ制御をやり、それからずっと自作MDなので、結局ねこにもArduino+TB6612モータドライバモジュール×4(2並列)という形のMDを搭載しました。それ以降、LiFe2セル、Eneloop6セル、いずれを使っても一度も壊れていません。LiFe3セルでは、記事のビデオにもあるように、時々過電流保護が働いたと思われる停止が何度か見られましたが、数秒程度で復帰できているようです。個人的にはTB6612モータドライバがお勧めです。少々工作のハードルが高いかもしれませんが、TJ3から普通に使えるものが簡単に作れています。
2012/03/15(Thu) 22:35 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
ぽよこまだんな,Reverse父様

ご親切に教えて頂きありがとうございます.ダイセンから連絡があり,最新のファームウェアではwaitを入れなくても良くなったそうです.現在の最新版は4.52です.昨日,バージョンアップしたので現在様子見です.
2012/03/17(Sat) 23:45 | URL  | saint父 #-[ 編集]
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