ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2012年08月21日 (火) | 編集 |
Reverse父です。

2年前の愛媛ノード練習競技会からのおつきあいになります九州ブロックの方からお誘いを頂き、香川のM Robotsさん、広島のチームPROGRESSさんとともに8月18日、19日に、北九州市児童文化科学館で開催された北九州オープン大会に行ってきました。本当に、練習競技会を開催してよかった!!いいご縁を頂きました。
今回はその3チームの他に、香川からMoonさん、さぬきUDON!さんがエントリー。また愛媛からは今年メキシコ世界大会に出場したチームKAIDAがスタッフとしてお手伝い?に参加しました。
科学館でロボット教室を受けたビギナーさん達の他、普段から活動しているチーム、福岡からの遠征組、レスキューやダンスのデモンストレーションもあり、大変豪華で楽しい大会でした。多くのスタッフ、保護者、それからたくさんのOBがお手伝いに来てくれて、やはり歴史と伝統のあるノードなんだな、と再認識しました(前行ったときも同じこと言ってた気が...)。

父母はスタッフをしてましたので、あまりチームのこと、全体のことはよくわかっていませんでしたが、わずか5日間でゼロから作った試作機は、これでもか、というくらいの不具合に見舞われ、(1年分出尽くしたんじゃないかと思うくらい...)、Reverseにとっては、苦行の大会期間だったようです。
試作機に新しく搭載したセンサやIRアルゴリズム、動作/停止の機構など、データをチェックしたい項目がたくさんあったのですが...最初の試合の最初数分だけ暴走して停止、そのまま動かなくなってしまっていました。
まあ、暴走して回り続けるのはセンサの特性だったようで...「使えない」との結論。別の制御方法に切り替えて出てくるはずが...出てこない...電源が入らない、コンパスが読めない、電源が途中で落ちる、モータが止まる、...試合の衝撃であちこち壊れて行くようです。後で聞いたら、使い回しのコネクタ線の断線、電池ボックス線の断線、エッチングした自作基板のパターン切れ、ハンダ割れなどの接触不良、それもコネクタやクリスタルなど、あちこちで。とにかく不具合という不具合が出まくり、全く試合に出てきません。本人はあきらめてはいなかったようで、半泣きになりながらもパドックでテスタと半田ごてと圧着ペンチを手に試作機と格闘していました。考えたら5日前には影も形もなかった状態から、オール自作のロボットを動く形に作り上げて、全くうごかしてないわけですから、まあこんなもんでしょう。試作機を作る目的でもありますから、今のうちに不具合を出し切った方がいいのです。そういう意味でも試作機の方は期待通りうまくいった大会でした。
一方の「ねこ」は、全く手をかけておらず、余り部品でメンテナンスだけしてあっただけなので、途中でギアが欠けて動かなくなってしまいました。ピニオンが3角形?オムニが無抵抗で回る?ちょっとかわいそうなくらい、怪我をしたねこでした。豪快に走り回る姿はなく、なんとか残った3輪を2輪ずつ使って前後左右に動くプログラムをその場で書いてしのごうとしたようですが、よちよちキーパーでゴールを守れるほど今回のB出場チームは甘くありませんでした。豹はいないし、ねこは怪我。まあ結果はボロボロです。試作機と旧型機ですから、結果を求めるのは無理があります。でも、収穫は大変大きい大会でした。B出場チームのレベルは高く、このレベルを考えておけばいい、というのがハッキリわかる大会でした。
1日目が終わって、選手もスタッフも保護者も、総勢50名の大宴会!これが楽しくてやめられないんですね。選手も我々も。このために一生懸命頑張るし、一生懸命運転して出かけます。ホントに楽しい時間を過ごすことができました。
帰ってからのReverse姉妹、疲れて寝るかと思いきや、ロボットの修理を始めました。そしてようやく原因らしきものを突き止め(コネクタ線の断線と、自作基板パターンの断線)、そこを修理して「多分大丈夫」というところまでやって寝ました。
で、2日目。午前中、宿では大丈夫と言っていたのにまたおかしい?らしい。書き込みができない??いろいろいじっていて、マイコン用電池ボックスからの線が断線しかけていることがわかったらしく、線をハンダ付けし直して治ったようです。で、試合が始まったら、相手との衝突の衝撃でまた動かなくなり...パドックに帰って行きました。またまたバラされ、バラバラに。今度はモータドライバコントロール用のマイコン基板のクリスタルの接続パターンが切れたようです。そりゃモータ動かんわ。それも午前中に原因を突き止めてハンダ付けして直し、元通り組み上がって午後からの試合に出てきました。試合に出ていると、それなりにちゃんと動きます。まあ、動きは遅いですが、電圧定格の半分以下しかかけてないですからね。「まだ速いのは制御できない」かららしいです。それでもとろとろ動いて自力で得点もできています。回り込みもそこそこ。なんと勝ってしまいました。午後から2勝。前日は全く動かなかった試作機が動いてデータも取れ、不具合の出所もわかり、バランスの悪さも攻撃力のなさも制御の甘さ(って全く複雑なことしてないらしい)もよくわかりました。また、スタートスイッチやIRセンサアルゴリズムはかなりよかったみたいです。改良はこれからです。この試作機がいい起点になりそうです。
一方のねこの方は、これから新作づくりですね。九州のレベルを見て、あれしかない、と思ったそうです。新しいねこはどうなるのか。これからに期待したいと思います。

なにはともあれ、このような楽しい大会を開催していただいた北九州市ロボカップ会の方々、科学館の皆様、それから我々を誘っていただいたK様、一緒に対戦をしていただいた強豪チームの方々、本当にありがとうございました。まだ試作機を作り始めたばかり(ねこはまだ旧型)で、ふがいない姿しかお見せできませんでしたが、メンバー達はこの経験を活かしてこれから活動をしていってくれることと思います。
本当にありがとうございました。また、機会があればぜひ行きたいと思っています。よろしくお願いします。

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