ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2013年01月15日 (火) | 編集 |
Reverse父です。

2013ルールが発表されましたが、Reverseはそんなことよりもブロック大会に出られる新型機が完成するのかどうかが心配な状況でした。
夏の北九州遠征での試作機から、少しずつ新型制作を進めていましたが、とにかく3/3のブロック大会までにまとまった時間が取れるのは冬休みだけ、というのが明らかでしたので、冬休み中に基本的な形は仕上げて動く状態にする、というのを目標に活動を続けていました。
その結果…年内に動くのは無理でしたが、とにかく冬休み最後の今日には、攻撃装置(キッカー)以外の部分、つまりボールを見つけて自分の位置を把握しながら動く、という基本的な動作に必要な部分については出来上がった、といえる状態まで来ました(ハードウェア的には、です。ソフトはまだ出来てないそうで、全く動いてはいません)。

ということで、そろそろコートが必要になる時期になりました。年末に模様替えをしてコート設置場所を捻出したリビングでしたが、コートを出そうとすると「入らない…」。急遽、またまた家具の移動をして場所を広げ、コートを出しました。
今まで使っていたカーペットは、ノード大会や定例会など土足部屋で使用していたため、今回新たにホームセンターでパンチカーペットを2.5m分購入(¥1780/m)。
フィールドのラインを引くのに、ちょうど2013ルールが発表されていましたので、2013準拠のコートにしてみました。今までのコートは、白線を白マジックで引いていただけですので、細かったのですが、今回、外枠白線は2cm幅とのことなので、まじめに水性ペンキを買ってきて書いてみました。白ペンキは、水性ペンキで、高機能多用途と書かれているもの、部屋の中で作業するため無臭のもので、冬は2〜3時間で乾くと書かれているものを、1/5L=0.2L分(小さい缶)を買いました。ついでに、100円以下の安い刷毛も一緒に。
まずは、正しい大きさの枠を測り、100均養生テープを貼ります。さらにその内側2cmあけて(1円玉を使いました。直径2cmです)もう一枚養生テープを貼り、2cm幅だけカーペットが見えるようにしておきます。
field1
field2
角の重なった部分はカッターで切り落とし、白線を引く部分だけ露出させてから、ペイントに入りました。
しみだした時のために、カーペットの下に新聞紙を引き、ペンキをそのまま刷毛で塗っていくと、最初ははじいてつかない部分もありますが、何度かつけると線になります。ちょっと粘度が高くて塗りにくかったので、缶に書いてあるように水で薄めましたが、薄めない方が良さそう(せっかく2cm幅に貼ったテープをはみ出して滲んでしまいますし、乾きにくいです)。薄めずにやるとちょっと足りなくなるかもしれませんが、とにかく一周線を引くことが出来ました。ただし、ストーブやエアコンをつけたり、ドライヤーを当てたりしながら、乾くまで6時間くらいかかりました。線幅も2cmでマスクしたのですが、滲んで3〜4cm近くある部分も出来てしまいました。まあ、Reverseの今回のマシンは床センサついてませんから、別に構わないのですが。

さて、乾いてきた所で、残りの部分の仕上げ。ペナルティエリアは、2cm幅ですから同じように養生テープでマスクし、今度はマジックインキのペン(18mm幅極太)で塗ると極めて綺麗に出来ました。外枠も極太白ペンの方が良かったかも。センターサークルは家にあった電線モールに30cm幅で2ヶ所穴を開けてコンパスとし、マジックで円を書きました。あとは中立点を書いて完成。枠を組み立てて、ゴールを取り付けると、以前よりゴールが2cmずつ前に出る?のかライン上に乗らないので、少しスペーサーを挟んでゴールを取り付けました。
まあ、なにはともあれ、半日くらいで完成しました。
field3
で、ロボットの調整が始まるかとおもいきや…本日は冬休み最終日。どこでも同じことがあるのでしょうが、溜まりに溜まった宿題に追われてそれどころではなく…まあ、いいでしょう。

今回は年末年始の帰省を含めて、結構忙しくしていたと思いますし、ロボットもそれなりに形「には」なりましたから、まあ合格としましょう。ロボット以外にもやることはたくさんありますし、まあ、勉学が本業ですから。興味のあることにはどんどんチャレンジしたらいいと思います。ただし、中途半端な状態で試合に臨むのは相手に失礼ですから、やるからには全力を出し切ってほしいものです。

追記:一日かけて完成させたコートで、試してみたかったこと、それは、2cmの白線がTJ3の床センサで読めるのかどうか、でした。これができれば、初心者のノーマルTJ3でもこのコートで十分試合ができるということになりますから。で、(あくまで家で作った緑カーペットと白線では)センサーモニターすると【十分使える】ということがわかりました。センサー値で2%(緑)〜50%(白)くらいまで変わります。試しに白線を見つけるとバックしてターンするだけのプラグラムでTJ3を走らせてみると、見事に白線の中だけを回ることがわかりました。これにボールを追いかける動きとコンパスの向き、超音波の距離とかが入ると、プログラムは難しくなるでしょうが、かなり考えるのにいい教材になりそうです。白線から出ないのはそれほど難しくないですし、初心者でもいろいろな解決アイデアが出てくるような気がして、より面白いサッカーが期待できそうですよ!

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