その結果…年内に動くのは無理でしたが、とにかく冬休み最後の今日には、攻撃装置（キッカー）以外の部分、つまりボールを見つけて自分の位置を把握しながら動く、という基本的な動作に必要な部分については出来上がった、といえる状態まで来ました（ハードウェア的には、です。ソフトはまだ出来てないそうで、全く動いてはいません）。
ということで、そろそろコートが必要になる時期になりました。年末に模様替えをしてコート設置場所を捻出したリビングでしたが、コートを出そうとすると「入らない…」。急遽、またまた家具の移動をして場所を広げ、コートを出しました。
今まで使っていたカーペットは、ノード大会や定例会など土足部屋で使用していたため、今回新たにホームセンターでパンチカーペットを２．５ｍ分購入（¥1780/ｍ）。
フィールドのラインを引くのに、ちょうど２０１３ルールが発表されていましたので、２０１３準拠のコートにしてみました。今までのコートは、白線を白マジックで引いていただけですので、細かったのですが、今回、外枠白線は２ｃｍ幅とのことなので、まじめに水性ペンキを買ってきて書いてみました。白ペンキは、水性ペンキで、高機能多用途と書かれているもの、部屋の中で作業するため無臭のもので、冬は２〜３時間で乾くと書かれているものを、１／５L＝０．２L分（小さい缶）を買いました。ついでに、１００円以下の安い刷毛も一緒に。
まずは、正しい大きさの枠を測り、１００均養生テープを貼ります。さらにその内側２ｃｍあけて（１円玉を使いました。直径２ｃｍです）もう一枚養生テープを貼り、２ｃｍ幅だけカーペットが見えるようにしておきます。
角の重なった部分はカッターで切り落とし、白線を引く部分だけ露出させてから、ペイントに入りました。
しみだした時のために、カーペットの下に新聞紙を引き、ペンキをそのまま刷毛で塗っていくと、最初ははじいてつかない部分もありますが、何度かつけると線になります。ちょっと粘度が高くて塗りにくかったので、缶に書いてあるように水で薄めましたが、薄めない方が良さそう（せっかく２ｃｍ幅に貼ったテープをはみ出して滲んでしまいますし、乾きにくいです）。薄めずにやるとちょっと足りなくなるかもしれませんが、とにかく一周線を引くことが出来ました。ただし、ストーブやエアコンをつけたり、ドライヤーを当てたりしながら、乾くまで６時間くらいかかりました。線幅も２ｃｍでマスクしたのですが、滲んで３〜４ｃｍ近くある部分も出来てしまいました。まあ、Reverseの今回のマシンは床センサついてませんから、別に構わないのですが。
さて、乾いてきた所で、残りの部分の仕上げ。ペナルティエリアは、２ｃｍ幅ですから同じように養生テープでマスクし、今度はマジックインキのペン（１８mm幅極太）で塗ると極めて綺麗に出来ました。外枠も極太白ペンの方が良かったかも。センターサークルは家にあった電線モールに３０ｃｍ幅で２ヶ所穴を開けてコンパスとし、マジックで円を書きました。あとは中立点を書いて完成。枠を組み立てて、ゴールを取り付けると、以前よりゴールが２ｃｍずつ前に出る？のかライン上に乗らないので、少しスペーサーを挟んでゴールを取り付けました。
まあ、なにはともあれ、半日くらいで完成しました。
で、ロボットの調整が始まるかとおもいきや…本日は冬休み最終日。どこでも同じことがあるのでしょうが、溜まりに溜まった宿題に追われてそれどころではなく…まあ、いいでしょう。
今回は年末年始の帰省を含めて、結構忙しくしていたと思いますし、ロボットもそれなりに形「には」なりましたから、まあ合格としましょう。ロボット以外にもやることはたくさんありますし、まあ、勉学が本業ですから。興味のあることにはどんどんチャレンジしたらいいと思います。ただし、中途半端な状態で試合に臨むのは相手に失礼ですから、やるからには全力を出し切ってほしいものです。
追記：一日かけて完成させたコートで、試してみたかったこと、それは、２ｃｍの白線がTJ3の床センサで読めるのかどうか、でした。これができれば、初心者のノーマルTJ3でもこのコートで十分試合ができるということになりますから。で、（あくまで家で作った緑カーペットと白線では）センサーモニターすると【十分使える】ということがわかりました。センサー値で２％（緑）〜５０％（白）くらいまで変わります。試しに白線を見つけるとバックしてターンするだけのプラグラムでTJ3を走らせてみると、見事に白線の中だけを回ることがわかりました。これにボールを追いかける動きとコンパスの向き、超音波の距離とかが入ると、プログラムは難しくなるでしょうが、かなり考えるのにいい教材になりそうです。白線から出ないのはそれほど難しくないですし、初心者でもいろいろな解決アイデアが出てくるような気がして、より面白いサッカーが期待できそうですよ！
