ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2013年03月05日 (火) | 編集 |
Reverse父です。

日曜日に四国ブロック大会が終わりました。朝5時に出発し、帰りは途中仮眠をとりながら午前2時に無事帰宅。
あまりに疲れて記事を書く気力が戻るまでしばらくかかりました。

もう5回目の四国ブロック大会。最初はアウェー感満載だったe−とぴあも、毎年おなじみであちこちに知り合いもいて、馴染みの場所になりました。思えば随分長いことこの活動を続けてきたのだと、しみじみ思います。

最初のブロック大会(2009)は初めてのロボカップジュニア体験教室からわずか1ヶ月後、わけも分からず、ただただ壁に引っかかってうまく動かないロボットにやきもきしていました。
2度め(2010)はこのブログを始める直前のオープンリーグ。お盆自作機とガンローラー6輪で挑みましたが、全く相手にならず、ボコボコ。ロボットやめるかも、と思ったほどの惨敗でした。
3度め(2011)は減量してライトウェイトリーグに出場。惜しくも優勝は逃したものの、初のジャパン出場を決め、奇跡の発端となった大会でした。
4度め(2012)は、遠い存在だった王者M Robotsさんとの対戦を望んでサッカーBにチャレンジしたものの、新型機は完成せず、ライトウェイト機の改造も出来きらずに対戦。故障退場の連続で、3試合でなんとか得失点差2桁に収まったほどの惨敗でした。それから何度か遠征で対戦し、毎度毎度1試合数十点差を付けられて負けてきました。まあ、それだけの実力差があったのは間違いありません。

そして5度目の今年。夏の北九州遠征で手応えを掴んだ3輪足廻りとボールセンサーユニット、不具合を出しきって盤石のモータ制御周りとメインコンピュータに通信関係。感光基板エッチングで不具合を経験したことで基板外注を決断して信頼性もUPし、さらに新たに導入した4輪オムニ(ねこ)も順調に開発が進んで、冬休み明けにはそれぞれ一応動く形にはなりました。年明けに広島ブロック大会におじゃましてProgressさんとの一戦で動きのポテンシャルはありそう(コートを破壊するほどの威力)だとわかりました。が、制御しなければただの暴れ豹と暴れねこですし、もちろんただ動くだけではM Robotsさんの相手にはなりません。相手は強力エアキッカーも世界に通じるバネキッカーも装備する超ハイスペック機です。ブログによるとマイコンも32bitになったそうで、ちょっとやそっと動くくらいでは全く相手にならないだろうということは、考えなくてもわかります。
冬休み前から、使えなくなったソレノイドの代わりのキック機構をどうするか、いろいろ考えて試していました。古典的なクランクくるくるキッカーとか、サーボキッカーとか、リンク機構だとか。しかしどれも威力がありません。まあ、カーペットの上ではコロコロ転がるくらい。攻撃力にはならないだろうということは明らかでした。
北九州遠征で一つヒントがあったのは、前部のボール補足エリアのゴム。単なる跳ね返しだけをするネコパンチです。これが結構良さげだったのと、キーパーは跳ね返せば十分ということで、ねこにはネコパンチ(受動キッカーですね)をつけることに。豹の方は、2月に入ってから結局わずか2日でバネキッカーの試作機構を作って、割りとうまく動作することを確認し、いきなり本番機に搭載。本体に穴あけが必要なので位置合わせとか大丈夫なのか、と思っていましたが、奇跡的に一発動作。結構威力のあるキックを蹴る機構をとてもコンパクトに搭載することに成功しました。
後は制御のプログラムです。が、残り時間は少なく、大会前の週に法事で週末出かけたこともあり、直前でももどかしい動きのままでした。正直、前日(というか出発当日)夜中でも、まともにシュートは打てていませんでした。まあ、姿勢制御も簡単なP制御だけでボールへの回り込みだけなんとかうまく出来るくらいになって時間切れ。まあ、こんなもので相手になるのか、という状態のまま、父は早朝からの運転に備えて寝ました。(メンバーもすぐ寝たようですが…)

朝8時に会場到着。父母はスタッフのため会場入りし、受付や車検に追われて全くメンバーの動きを見ていませんでしたが、もう慣れたもので、まあやるべきことを粛々とやっていたのでしょう。Bは2チームしかいないですし、対戦相手も仲良しですから、試合が始まるまで、ホントにこれから対戦するのか?、と思えるほど和気あいあい。ロボットも見せ合い、とっても楽しそうです。そのうち、勝手に自分たちで前哨戦始めてしまいました。ライトもオープンも同じ会場でしたが、私はライトの審判をしていたので見られませんでした。が、見てなくてもBの2チームのロボットが動くとすぐわかります。明らかに音が違う!!モーター音、ぶつかる衝撃音、キック音。跳ね返るボールの音。ありえない音がします。
そうしてお昼からようやく第1試合。私は副審に入ります。一番良く見える位置ですが、実は全然見えない位置でもあります。試合中はボールを追い続けて中立点に戻すのが精一杯^^;。
試合開始早々、さっきまでAライトの試合を見ていたのとは桁違いの速さのロボットにビビります。どちらもキックを打つし、動きも俊敏。正直どっちのロボットが出してどっちのキャプテンに中立点を聞くのか、動体視力も判断力もついていけません。そのくらい両チームのロボットの動きも反応も速くて正確でした。あれ?昨日までこんなに動いてなかったのに???キックも打ってるし???メンターやってても信じられないのですが、メンバーの試合当日の底力は凄いです。
遠くからのボール捕捉。コンパクトな回り込み。敵陣でのゴール狙ったキック。素早い回り込みでのインターセプトから逆サイドラインギリギリを駆け上がるFW。センターからのロングシュートを華麗に弾き飛ばすキーパー。

試合

副審しながら、心底嬉しかった〜。こんな試合が見られるとは。これはもう国内のブロック予選の試合じゃない。世界大会の決勝Tの試合なんじゃないか、と錯覚してしまうほど(ちょっと褒め過ぎか)。もうこの時点でメンターは気合抜けてました。もう満足です。相手は王者M Robotsさんですよ。一緒に行ったイスタンブール大会で、この競技(サッカーB)の世界選抜チームと対戦して予選8勝1敗の個別世界5位ですよ。もう十分です。いや〜、メンバーも頑張ってホントいいマシン作り上げました。ギリギリでよく魂を入れました。ホントもう十分。
試合は、どちらも素早い攻めと守りで、なかなか点が入りません。どちらもちょっとした隙があった時だけ得点が入ります。この試合はReverseは8分のパワー設定で戦っていたようですが、それでも戦況は有利に運んでいました。そのうち相手FWが故障、試合は一気にこちらに傾きました。後半途中まで17:4で優勢でしたが、今度は相手GKも故障退場、まさかの休息タイムに。1分たち、2分たち、得点は21:4まで進みました。GKはコートサイドで必死の修理を受けていましたが間に合わず5分経過。なんと没収試合となりました(5:0)。
相手の故障とはいえ、これまでずっと高い目標に据えてきたM Robotsさんに初勝利です。今年のReverseのブロック大会の目標は「3試合のうち出来たら1勝すること」でしたから、早々に目標達成です。昨年得失点差−96もあった相手ですから、いかにメンバーが今年頑張ったか、よくわかります。
M Robotsさんの故障は少し深刻そうで、あとの試合ができるのかどうか、必死で修理をしていたようですが、そのあたりはさすがです。2試合目には何事もなかったかのように2台揃って戻って来ました。
2試合目、さっきよりもずっとキレのよくなったM Robotsさんのマシン。対するReverseマシンは、やはり詰めの甘さ、精度の低さが露呈してきます。ゴール横に引っかかりがちなFW。お出かけしてゴール横でおやすみのねこ。ゴールがら空きじゃあ、防げません。途中から、ReverseのFWがフルパワー設定になったようで、さらに一段スピードが上がりました。しかしシュート体勢に入るのがわずかに遅いのか、相手に詰められチャンスに得点出来ません。こういった制御の精度と最短ルートでの攻撃、一瞬の反応の差、予測?もあるのかないのか、戦術、戦略とパワー、テクニック、そんなものが試合の行方を支配しているようです。とにかく、ホントにサッカーの試合を見てるようでした。両チーム、まだまだポテンシャルはあんなもんじゃないとは思いますが、4台とも、間違いなく超一級品です。こんな試合を見ることが出来て、本当に感動でした。やはり精度の点ではかなわずこの試合は敗れ、一勝一敗。
第3試合に優勝がかかります。が、全力で動く豹に明らかにダメージが蓄積しています。自作超音波がひん曲がり、トランスデューサが凹んでいます。搭載位置が悪く最初から不安要素だったのですが、やはり対策が必要です。そういえば最初の試合でキックを決めまくっていたキッカーもこの試合あたりでは沈黙。故障したのか?こうなると、相手が守っている限り得点が難しく、2試合目と同じような展開に。ボールを奪い合う接戦が続きますが、より隙の多いReverseゴールを割られることが多くなります。最終的にはこの試合も敗れ、四国ブロック大会初優勝とはなりませんでした。
でも、昨年全く手も足も出なかったM Robotsさん相手に、ほぼ互角の試合が出来たこと、M Robotsさんを本気にさせたこと、こんな試合がブロック大会でできたこと、自分たちのロボットのポテンシャルを今の時点でできるところまで引き出せたこと、Reverseにとっては充分満足で納得の大会でした。終わったあとのメンバーの顔も清々しい。今回が最後のRCJかもしれないReverseにとって、この試合が最後の試合かもしれませんが、Reverseの集大成といっていいような満足の試合でした。惜しむらくは、この対戦を全国のロボカッパーに直接見てもらえなかったことでしょうか。きっとこの子達から何かを感じてもらえるんじゃないか、そんな風に思える試合でした。

試合が終わったら、元の仲良しチームに戻り、一緒に後片付け、夕食もご一緒して帰りました。
対戦してダメージを受けたロボットをいたわってあげて欲しいですが、今日から期末試験期間に入るようで、メンバーはしばらく活動お休みです。

最後になりましたが、愛媛ノードの他のチームの結果等は、RCJ愛媛クラブのHP(左のリンクからどうぞ)に書きましたので、そちらもどうぞ。メキシコ世界大会に行って大きく成長したチームKAIDAが、同じくメキシコに行ったmoonと決勝戦。やはり世界を見てくると成長するんですね。KAIDA君のジャパンでの活躍にも期待したいと思います。

さて、メンバーの活動もこのブログもいつまで続くことやら…



コメント
この記事へのコメント
ご苦労さまでした
お久しぶりです。

子供達の成長には目を見張るものがありますよね

Reverseさんはスキルも高いですから当然の行動なのでしょうが,メンターとしてうれしいことですよね

今年は関東での全国大会ですが,是非とも会場でおあいしたいですね


2013/03/12(Tue) 12:38 | URL  | union12の父 #-[ 編集]
お久しぶりです
あっという間にブロック大会まで終わりました。
今年は記事の通り満足のいく試合ができたようです。成長というか卒業というか、今後どうなるかわかりませんが、子供たちの人生にとって貴重な経験であったのは間違いないですし、後々何かの力になることを信じたいと思います。
ジャパンオープンはブロックの結果がどうであっても行くことにしていましたので既に宿を確保してます(根っからの物好きですよね)。お互い子供たちが選手として対戦できるといいですね。大工大で交流戦してもらって以来ですし、メンターとしてはぜひ対戦が見たいものです。
2013/03/14(Thu) 00:45 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
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