ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2013年05月19日 (日) | 編集 |
珍しくReverse姉です。

ジャパンオープンで豹があまりにも動かなかったので(というか白線から出まくったので)、考え方を変えて新しいプログラムを組んでみました。
今年のサッカーB上位チームにはラインセンサをたくさん並べて白線検出をしていたチームが多かったようですが、黒豹にはラインセンサがついていないので、超音波だけでアウトオブバウンズに対応できるかどうかを実験しました。
ジャパンから機体はまったく変わっていません。

結論:超音波センサだけでもなんとかなります。

「壁が近くなったらスピード落とす、さらに近くなったら少し戻る」というだけのプログラムでも、ある程度試合ができる動きにはなりました。というよりほとんど線から出なくなりました。
壁とボールの誤認を避けたりとか、ゴールを向いてキックするようにしたりとか、そういう細かい修正を加えていけばもっといい動きになると思います。

大会中ずっと納得できる動きができずにもやもやしたままだったので、ある程度自分の中で答えが出た状態でシーズンを終えられて良かったです。
ジャパンまでにこの動きにできなかったのは少し悔しいですが・・・

次にいつ大会に出るかは分かりませんが、ジャパンオープンで動かなかった分も次はいろいろな人と試合したいです!!
よろしくお願いします!!

※私たちのチームとしての活動は一段落したので、これから時間のあるときに順次技術公開などもしていくかもしれません。

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