ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2013年07月29日 (月) | 編集 |
Reverse父です。またまた広告が出てしまいました。

もうひと月前になりますが、オランダ世界大会では、M Robotsさんが個別3位、スーパーチーム2位の大活躍を見せてくれました。遅ればせながら...おめでとうございます。いつも対戦してもらっている我々としては、彼らの活動が世界に通じることを示してくれたことが大変うれしいです。

さて、それはそうとReverseですが、予定通り、チームの活動はまったくありません。ロボットのロの字もありません。姉は毎日の宿題に追われ、妹はロボコン部から競技カルタ部に転部。今は近江神宮で開催中の全国高校かるた選手権に行っています(もちろん中学生ですので単なる応援です)。てなわけで、やっぱりこのまま活動終了となりそうな雰囲気です。まあ、少なくとも、もう新作はないでしょう。ハードウェアとしては2013シーズンのマシンがよかったので、あとはソフト対応だけで何とかなると思っている節もありますし、本気の試合じゃない交流戦やスタッフには興味があるようですので、今後も何らかの関わりは持っていくのでしょう。

で、我が家はこれでRCJから離れることになるかというと、そうはいかないわけで...まあRCJ愛媛クラブの活動もありますし、ノードの運営もありますから...

RCJ愛媛クラブも既に立ち上げて4年目となり、何チームもジャパンオープンや世界大会に行く活躍を見せてくれましたが、立ち上げ時にはまだ小中学生だった初期のクラブメンバーたちも中高生となり、学業や部活等いろいろ忙しくなって、なかなか活動に参加できる機会が少なくなってきています。一方で新しい小学生メンバーがなかなか増えず、今後も普及活動をしていかなければならない状態ですが、今月はクラブ定例会に4人もいっぺんに体験に来てくれるなど、うれしい兆しもあります。
そんな中、今年は新たに、街中の商店街の真ん中にある、まちなかコミュニティースペース体験教室をすることになりました。ただ、商店街にアーケードがあるとはいえ、全面ガラス張りのスペースでの開催です。多くの通行人に見てもらえる利点はありますが、もちろん遮光はできませんので、この際、クラブ所有の体験用TJ3をパルスボール対応することにしました。
とはいえ、入会金も会費もないボランティアクラブですから、市販のパルスボールセンサを購入する資金はありません。そこで、Reverseが以前にテスト開発していたPSoCパルスボールセンサ(市販のもののようなアナログ回路ではなく、パルスカウント&DACを使ったデジタルセンサ)を搭載することにしました。回路(というほどの回路はないですが)と内部モジュール配置、プログラムテストは終わっていたので、5cm x 5cm の基板に2.5cm x 2cmの基板4枚をパネライズして発注しました。最近は海外基板屋さんが5cm x 5cm の両面基板なら10枚$9.9で作ってくれるので、割と気軽に発注できます。今回はElecrowという新しい会社に発注しました(追加料金なしで黒基板ができたので)が、データを送ってから10日で基板が手元に届きました。
基板
発注した回路では2種類のリモコンモジュールを併用して近距離/遠距離どちらでもうまく距離をだせるようにしようとしていましたが、今回のために取り寄せたAGCレスのリモコンモジュールがちょうどいい性能だったので、リモコンモジュール1つで済みました。パルスカウント→電圧の変換過程で反応特性を変えられるようVRもつけています。表面実装ICやチップ部品のハンダ付けは慣れれば特に問題なく(もちろん老眼対策のルーペは必須ですが)、十数個のセンサが完成。
基板カット
センサ完成
で、今日、体験会で使うTJ3のセンサを載せかえました。
パルスセンサ搭載
遮光ゴム
特性はものすごくいいです。もとのTJ3についていた指向性のための筒代わりに、厚さ1cmの発泡ゴムシートで覆いを作っていますが、2mでも3mでも真正面なら見えます。覆いをとると、覆いのないTJ3のアナログセンサと良く似た反応性です(半値角45°くらい)。かなり使いやすいと思います。試しに一番最初にやるボールを追いかけるだけのサッカープログラムで動かしたら、しきい値を少々高めに設定する以外は何の問題もなく、とてもいい感じでした。

夏休みの体験会は、この機材でいけそうです。

あとは、初めての体験教室からノード大会に至るまでのステップアップ教室を企画中で、そこでマルチセンサやコンパスも使ってもらえるように準備したいと思います。もちろんできる限りの低コストで^^


コメント
この記事へのコメント
AGCレスだそうですが、それだと外交によって反応する距離が変わったりしないですか?
もちろん外光によって誤反応することはないと思いますが。
よければ型番も教えていただけると嬉しいです。
2013/08/01(Thu) 09:43 | URL  | imm #-[ 編集]
お久しぶりです

夏休みは新しい仲間が増える絶好のチャンスです

こちら磐田ノードも20名を越える体験教室参加がありました
皆の、はじめてプログラムしたロボットが動いたときの嬉しそうな目を見るとやめられないのですね

union達もすっかりロボットからは遠いところにいます
まあ、受験生ですから、進路決まってからやりたくなったら復活してくれればいいのですが

ただ、スタッフとしてあてにできないのがいたいですね

REV父さんが頑張っている限り私も踏ん張ろうと思います

ではでは。
2013/08/01(Thu) 23:49 | URL  | union12の父 #-[ 編集]
センサ
immさん、こんばんは。Reverse父です。
内部回路はわかりませんが、AGCレスということなので、受光した強度によってゲインは変わらないと思いますよ。もちろんプリアンプの後のバンドパスフィルタ通れば外光(常時光)のDC成分は除去されるし、AGCによるしきい値の変化もないので、基本的には外光の影響はあまりないはずです。データシートにも、The detection level does not change when ambient light or strong IR signals are applied.と書かれていますので、多分大丈夫です。窓から日光入る状態でも特に問題は起きていません。ただ、フォトダイオードが飽和するほどの光だとどうかはわかりませんけどね。直射日光当てたりはしてないので。まあ、とにかく通常の窓付きの室内程度なら問題はありません。あと、1/16や1/64強度のパルス(つまりパルス長が400~500usくらい)はかなり近く(30cm以内とか10cm以内とか)だけでしか検出されず、それより強いパルスは、かなり遠く(2mとか)でも検出されるみたいです。これのおかげで、近くのボール判定がしやすいです。
センサは通常ちょっと入手しにくいものなので、品番をここに書くのもどうかな、と思います。なので、直メールで聞いて下さい。
2013/08/02(Fri) 01:16 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
union12の父様

お久しぶりです。そちらは大盛況のようでなによりです。こちらはメンバーの高齢化(笑)に歯止めがかからず、ずいぶん強豪になってしまった上級生と、初心者の間を埋める層があまりいなくてちょっと寂しい状況です。なんとか若いメンバー、特に継続してハマってくれる子たちを開拓しようと、ない知恵を絞っていろいろ企画を考えています。
いつも初めての体験はAコートでやるのですが、大会をA、B分けるか、Bだけなのか、まだ決まってないので、フォロー企画をどちらでしようか、迷っているところです。ただ、やはりオウンゴールはいやみたいなので、パルス対応+コンパスくらいはやりたいな、と。Bの2013ルールなら、加えて床センサで白線検出までやる必要があるので、結構2輪のTJ3だけでもプログラムのやりがいはあると思います。偶然の勝敗じゃなくって、プログラムの優劣が試合結果に反映されるような気がしますので、結構やりがいもあるんじゃないかな、と期待しています。下手にオムニマシンにするより、プログラムの基本は身に付くように思いますので、なんとかがんばってみます。(というわけで、低予算で対応マシンにするためのセンサをいろいろ作ったわけです)
2013/08/02(Fri) 01:29 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
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2013/08/02(Fri) 13:34 |   |  #[ 編集]
REV父様

union12の父です

ほぼ同じ意見ですね
今のルールならば、REV父様の言うスペックのマシンの中で相当な動きの工夫の範囲があると思います
マシンのスピードも高齢者?審判員に優しいものでしょうから、オムニにはしらず是非このスペックで工夫をして欲しいですね

その上でオムニにいくと、なんて簡単なんだとなるでしょうから

磐田はセンサもはじめはノードオリジナルを用意する意気込みでしたが、結果的には市販品になりました
後のフォローが大変なのと、私の気合いが足りなかったことが要因です

初心者向けの対応も苦慮しています
世界ルールにあわせるとどうしても、コンパスやカラーセンサが必要になるでしょう。それを、始めてロボットさわる子供達に用意してもらうのが良いのか迷いが生じています

+4000円なのですけどね
私にとっては大金です
ガンプラのMG買えちゃいますから

磐田ノードは、継続参加が増えてきたおかげで、それに対応した情報発信が必要な状況です
四国のように強豪が不在な為、あのチームのようにといえないのでどうしようか考え中です

近ければ、REVさんたちとかに遊びに来てもらって刺激を与えてもらうための要請をするのですが・・・

こちらに近づくことがあったらご連絡ください。
謝礼は出せませんが、袋井名物のお団子と磐田のゆるキャラグッズのお土産を用意しますので、子供達に世界大会の経験者の話を聞かせてあげてもらえると嬉しいです

あくまでも願望ですが

追記

チーム Reverseさんへ

全国大会の時のプレゼンシートおかりできませんか
磐田市で中学生相手のもの作り教室があります
ヤマハ発動機
スズキ自動車
などのブースの横になぜか、RCJJもブースを出すことになりました

磐田ノードのブースを華やかにするためにもご協力をお願いいたします

2013/08/03(Sat) 10:32 | URL  | union12の父 #-[ 編集]
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