Reverse父です。またまた広告が出てしまいました。

もうひと月前になりますが、オランダ世界大会では、M Robotsさんが個別3位、スーパーチーム2位の大活躍を見せてくれました。遅ればせながら．．．おめでとうございます。いつも対戦してもらっている我々としては、彼らの活動が世界に通じることを示してくれたことが大変うれしいです。

さて、それはそうとReverseですが、予定通り、チームの活動はまったくありません。ロボットのロの字もありません。姉は毎日の宿題に追われ、妹はロボコン部から競技カルタ部に転部。今は近江神宮で開催中の全国高校かるた選手権に行っています（もちろん中学生ですので単なる応援です）。てなわけで、やっぱりこのまま活動終了となりそうな雰囲気です。まあ、少なくとも、もう新作はないでしょう。ハードウェアとしては2013シーズンのマシンがよかったので、あとはソフト対応だけで何とかなると思っている節もありますし、本気の試合じゃない交流戦やスタッフには興味があるようですので、今後も何らかの関わりは持っていくのでしょう。

で、我が家はこれでRCJから離れることになるかというと、そうはいかないわけで．．．まあRCJ愛媛クラブの活動もありますし、ノードの運営もありますから．．．

RCJ愛媛クラブも既に立ち上げて４年目となり、何チームもジャパンオープンや世界大会に行く活躍を見せてくれましたが、立ち上げ時にはまだ小中学生だった初期のクラブメンバーたちも中高生となり、学業や部活等いろいろ忙しくなって、なかなか活動に参加できる機会が少なくなってきています。一方で新しい小学生メンバーがなかなか増えず、今後も普及活動をしていかなければならない状態ですが、今月はクラブ定例会に４人もいっぺんに体験に来てくれるなど、うれしい兆しもあります。
そんな中、今年は新たに、街中の商店街の真ん中にある、まちなかコミュニティースペースで体験教室をすることになりました。ただ、商店街にアーケードがあるとはいえ、全面ガラス張りのスペースでの開催です。多くの通行人に見てもらえる利点はありますが、もちろん遮光はできませんので、この際、クラブ所有の体験用TJ3をパルスボール対応することにしました。
とはいえ、入会金も会費もないボランティアクラブですから、市販のパルスボールセンサを購入する資金はありません。そこで、Reverseが以前にテスト開発していたPSoCパルスボールセンサ（市販のもののようなアナログ回路ではなく、パルスカウント＆DACを使ったデジタルセンサ）を搭載することにしました。回路（というほどの回路はないですが）と内部モジュール配置、プログラムテストは終わっていたので、5cm x 5cm の基板に2.5cm x 2cmの基板４枚をパネライズして発注しました。最近は海外基板屋さんが5cm x 5cm の両面基板なら１０枚$9.9で作ってくれるので、割と気軽に発注できます。今回はElecrowという新しい会社に発注しました（追加料金なしで黒基板ができたので）が、データを送ってから１０日で基板が手元に届きました。

発注した回路では２種類のリモコンモジュールを併用して近距離／遠距離どちらでもうまく距離をだせるようにしようとしていましたが、今回のために取り寄せたAGCレスのリモコンモジュールがちょうどいい性能だったので、リモコンモジュール１つで済みました。パルスカウント→電圧の変換過程で反応特性を変えられるようVRもつけています。表面実装ＩＣやチップ部品のハンダ付けは慣れれば特に問題なく（もちろん老眼対策のルーペは必須ですが）、十数個のセンサが完成。


で、今日、体験会で使うTJ３のセンサを載せかえました。


特性はものすごくいいです。もとのTJ３についていた指向性のための筒代わりに、厚さ１cmの発泡ゴムシートで覆いを作っていますが、２mでも３mでも真正面なら見えます。覆いをとると、覆いのないTJ３のアナログセンサと良く似た反応性です（半値角４５°くらい）。かなり使いやすいと思います。試しに一番最初にやるボールを追いかけるだけのサッカープログラムで動かしたら、しきい値を少々高めに設定する以外は何の問題もなく、とてもいい感じでした。

夏休みの体験会は、この機材でいけそうです。

あとは、初めての体験教室からノード大会に至るまでのステップアップ教室を企画中で、そこでマルチセンサやコンパスも使ってもらえるように準備したいと思います。もちろんできる限りの低コストで＾＾