Reverse父です。

この連休、１１月２日、３日に、第２回のせとうちオープン大会が開催されました。

もう既に今シーズンの新作はなく、公式戦からは引退濃厚のReverseですが、ジャパンでアウトオブバウンズ対策がうまくできずに、もやもやしたまま終わるのもどうか、ということもあり、公式戦ではなく楽しめるオープン大会でスッキリできれば、ということで、１日だけですが、楽しむために参加してきました。本当は２日とも行きたかったのですが、Reverse家は3連休ではなく、土曜日にチームメンバーは学校、親は仕事があり、１日目最後の懇親会からの参加となりましたが、いつもの仲良しチーム、遠くから遠征参加してくれたチームとも交流できて、とても楽しい時間を過ごしました。

ジャパンの後ほとんど仕舞われたままのロボットたちを、大会3日前くらいからいろいろいじり始めて．．．今回妹の方は時間が取れず、両方のロボットのプログラムを姉が書き直していました。非常にシンプルな考え方だけをコーディングしたようで、プログラムサイズがジャパンのときの１／３くらいになったようです。ある程度の形が出来上がってから妹が参戦し、大会前日の夜中に、二人で調整を続けていました。
ねこの方は、速いシュートに対応できていなかったり、ゴール隅に引っかかって動けなくなったりと、問題点はあるのですが、まあ、ある程度２０１３ルールに対応できる動きになったようでした（実際アウトオブバウンズは１試合２〜３回くらいしかなかったようです。ちなみにラインセンサは使わず，超音波だけだそうです）。
一方の豹の方は、ゴールを狙ったシュートをするための方向制御を取り入れてプログラム修正をしている最中に破綻。結局姿勢制御はＰ制御だけに戻し、極めてシンプルなプログラムにしたようです。まあ磁場環境のいい家ではちゃんと動くようにしていったのですが．．．どうも今回のコートには対応できなかったようで．．．豹は前方向が安定せずクルクル回ってしまい（姉曰く、コート下の机で磁場がおかしく前方向が２カ所現れるようで、Ｐ制御が入っているのが災いして姿勢を正すために大きく回るようで）、思ったような動きにはほど遠い動きしか見せられませんでした。
本人は原因をハッキリわかっていたし、対策の仕方もわかっていたものの、久しく磁場の乱れたコートでの試合がなかったことで、磁気シールドもコードの中の対策も入れておらず、試合中に何とかできるレベルではないほどの修正が必要で、シンプルな3日品質のコードではどうしようもないということで、まあ、逆にすっきりしていたようです。
今回改めて認識したのは、やはり本気で試合に挑むには、かなり本気で様々な状況を想定して作り込まないといけない，という至極当たり前のことで、やはり今のメンバーの時間的状況では、本気の試合は難しい、という事がはっきりしたようです。公式戦で中途半端なことはもうしたくない、という意思がハッキリしていました。

なかなか本来のきれいな動きを見せられなかったのは残念ですが、本人たちはとても楽しかったようです。交流戦の時間には、チームを組み替えた3対3の試合なんかをして楽しんでいました。

M RobotsのK君マシンが２台とTeamProgress, Reverseの3on3です。とっても楽しそうでした。

メンター、運営側にとっても、サッカーＢ審判に慣れるためのいい機会でした。今回はM Robotsさんの情報により、２０１３国際ルール＋オランダ世界大会ローカルルール（２台退場でも試合続行、得点が入ると全機戻れる）で試合をしましたが、このルールならサッカーとして楽しく観戦できそうです。

最後になりましたが、このような楽しい大会を企画運営していただいた広島ブロックの皆様、およびスタッフの皆様、参加してくれた全てのチームメンバーは、きっとたくさんの（他では決して得られない）貴重なおみやげを持って帰ってくれた事と思います。本当に貴重な機会をありがとうございました。