ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2013年12月02日 (月) | 編集 |
Reverse父です。

せとうちオープン以来、しばらく滞っていましたが、父母は毎週末のように活動を続けています(もちろんメンバー本来のロボット活動は全くありません。旧機種の整備はしてもらいましたが)。

11月10日から今日12月1日まで、4回にわたって、小学生12名を集めて集中サッカーロボット講座を開催していました。今回は大学内ではなく市の施設を使用することもあり、なんと「有料」の講座です(とはいっても格安ですが)
初回はいつもの体験教室と同様、全く初めての子たちにロボット概論からプログラムの仕方、センサの使い方、ループと条件分岐でサッカープログラムを作って試合までをやりましたが、今回集まってくれた受講生はとっても活発で、試合中の問題点を聞くと次々に手が上がり、「壁に引っかかる」「他のロボットとからむ」「ボールが見えなくて回っているだけ」「オウンゴールしてしまう」など、(こちらが用意していた答えすべてを)答えてくれました。これらの問題を、次の2回でプログラム的に解決していきました。
第2回は、複数条件分岐の勉強。左右タッチセンサを使った動きを作った後、ボールがあるか、ないか、だけではなく、みえない、遠くに見えてる、近くにある、の3通りの条件分岐をしました。複数条件分岐はコンパスセンサを使う上で避けて通れない道なので、まずは使い方を覚えてもらいました。そして回ってボールを探して近づきボール直前で停止するゲームを実施。みんな一生懸命調整していました。そう、しきい値調整の大切さをこんなゲームで知ってもらうためです。なんとこの一日はさらに勉強が続きました。変数の勉強です。複数条件分岐で、どの条件になっているかを変数に入れ、変数の値によって動きを変えるプログラムの仕方、判断と動きを分けることを勉強し、ボール直前停止プログラムとサッカープログラムを変数を使って書き直し、試合をしました。みんな飲み込みが早く、ちゃんと変数を使って動いています!なかなかすごいですよ。判断と動きを分けておくと、あとで足回りが変わったりしてもロジックは変えずに済むのと、ループの中で複数の動きが出てきて動かなくなることがなくなるので、初心者だけど変数をつかってもらいました。この日も試合をしましたが、壁を避けられる、ロボットがからまなくなる、はできたものの、やはりオウンゴールをするので、次にコンパスセンサを使うことを予告しました。
そして3回目、コンパスを装備したロボットにバージョンアップしてチャレンジ。まずはコンパスを使う準備を覚え、センサモニタでコンパスの値がどう見えるのかを調べます。まだ角度を習っていない3年生もいましたが、図を書いてみると理解できたよう。そしてコンパス値を変数に入れてから複数条件分岐を使って前向きは止まる、右半分は左回り、左半分は右回りで前を向くプログラムにチャレンジ。あっという間にみんな前をむくロボットになりました。飲み込み早いです!
そしていよいよボールセンサとコンパスセンサを組み合わせた動きに挑戦。変数をボールセンサ値(3段階、10の位)コンパス値(前、後ろの2段階、もしくは前、右後ろ、左後ろの3段階、1の位)でセットし、変数に併せた動きを書いたプログラムを作成していました。子供それぞれに「どう動かしたいのか」という明確な意思があり、こうしたい、ああしたい、というのがいっぱい出てきます。なかなか時間が足りずに、この日の試合はあまりボールを追いかけないロボットも出てきていましたが、みんな一生懸命ロボットとパソコンに向かってがんばっていました。
そして今日、第4回目の最終回でした。今日はロボットについて、プログラムの工夫だけじゃなくって、センサを増やしたり、足を速くしたり(モーターや電池の話)、形を工夫するなど、工作の部分もあるんだよ、っていう話をしたのと、Reverseのメンバーに整備してもらった旧型機(初代ももねこと黒豹2&3)に登場してもらい、オムニホイールを使った動きや、ソレノイドキック、バネキック、かき出しの動きから、形の工夫まで、実際に世界大会に出た機体の動きを見ながら知ってもらいました。そして4回とノード大会が終わった後も、ロボット活動を続けていくとこんなのもできるんだよ、というお話。今日はReverseメンバー2人と、チームKAIDAの2人がアシスタントに来てくれていたので、いろいろプログラムをしながら彼らに質問しよう、とアナウンス。
今回のロボット講座は、RCJ愛媛クラブ主催で行っていて、チームKAIDAとG・I、Reverseのメンバーとメンターが準備、運営、アシスタントで活動をしていました。全員ジャパン決勝T経験者、世界大会経験者もいっぱいの、なんとも贅沢なアシスタント陣ですよ!
いろんな話の後は、自由に試行錯誤の時間。みんな思い思いの動きを書いて、動きを確かめていました。動きをみて、プログラムを直し、また確かめる。何度も繰り返してくる子は、どんどん動きが良くなっていきます。そして「こう動かしたい」「こんな時こうなるようにしたい」と具体的な質問がアシスタントに飛びまくっていたようです。いろいろな「機能」がどんどん追加されていきます。壁を避ける、ボールを壁に挟んだときにかき出す、回り込んだ後のボールを探す動きの向きを変える、などなど、「こうしたい」がはっきりしている子たちの動きはみるみる良くなっていきます。
そしてミニゲーム。初日の動きとは明らかに違います!サッカーをしています。オウンゴールしそうにありません。もうそのままノード大会に出られるくらいの動き、というか、こんなにちゃんとした動きのロボット達をノード大会でみたことないかも...オムニ装備じゃないノーマルマシンなら、かなり最強クラスかも...
いやあ、4回でここまでくるとは思ってもみませんでした。確かに難しい内容をどんどんクリアしてくれてましたし、できるようにいろんな工夫できることを「コラム」にして、総計60ページを超えるテキスト、20ページほどの保護者向け資料、その他補足資料など、いっぱい資料を用意しましたので、良く読んでよく考えてきた子達は、たくさんのことを吸収して使えるようになっていたのかな、とも思います。今回初めてこんなに本格的な講座をやりましたが、最終回終わりのときの小学生全員の満足感のある笑顔で、やってよかったー、と本当に思えました。今回の受講生は全員ノード大会に出場しますが、何人かがブロック大会に進んでくれたり、この後クラブに残ってロボット活動を続けていってくれるとうれしいですね。
毎週末で忙しかったですが、充実した11月〜今日までの週末でした。

いや、それにしても2輪ロボは難しい...

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