ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2013年12月23日 (月) | 編集 |
Reverse父です。

先週日曜日に2014愛媛ノード大会が開催されました。
引退を撤回したReverseは、(ハードは)2013モデルのマシンのまま(ソフトは改良して)試合に挑みました。
愛媛ノードのサッカーオープンには、Reverseと、昨年オープンAジャパン4位(2012メキシコ世界大会ライト3位)のチームKAIDAがエントリー。いきなりノード大会から世界経験チーム同士の対戦です。2チームだけなのと、ライトセカンダリもBコートで行う都合上、オープンの試合は朝一番に一試合だけ。他のリーグの試合はなく、ほぼ全員観戦の中の試合でした。
豹の方は、試合前3日くらいプログラム改良(今回はアウトオブバウンズ対策の他、コートサイドからのゴールを狙ったキックのための方位をEEPROMに学習させる機能を追加したようです)とアウトオブバウンズ対策の調整を繰り返していましたが、まあ、出ない代わりにボールへのアプローチがもどかしい、なかなかボールに近づいていかなかったり、ボール直前でお預けしたり、ちょっとイライラする動きのまま、試合を迎えました。ねこの方は、せとうちオープンでの感触からパラメータ調整だけで充分対応できるとの飼い主の判断により、結局家では一度も登場することなく試合当日を迎えました。
PC151291.jpg

Bコートは朝から設置となったため、コートが使えるようになってからわずかの時間しか調整できなかったものの、机の上に設置したおかげで磁場環境は良く、すぐに動くようにできたようです。
PC151300.jpg

で、試合ですが...まあ、KAIDA君のFWが完成しきらないまま(動きがおかしいまま)試合になったため、圧倒的にReverse有利に進みましたが、ボールを捉えきれないもどかしい動きの豹に対して、KAIDA GKがまるでねこのような動きで攻撃を封じ、なかなか点が入りません。とはいえ、今回追加された「ゴールを狙った斜めキック」が功を奏し、KAIDA GKの横を抜くシュートがいくつか決まり、得点を重ねました。ねこの方はほぼ鉄壁。以前より少し前まで攻めるGKになり完全に攻撃を封じます。アウトオブバウンズもほとんどなく、ほぼ完成されたGKとなったようです。後半少し姿勢が乱れて退場し、2台ともいなくなったところで得点を与えましたが、ねこがゴールを守っている間は得点されることはなさそうな守りでした。
DSC05204s.jpg


2013モデルの両マシンは、もともと2012ルール(すなわちアウトオブバウンズなし)対応のロボットで、超高速でのボール捕捉を目指した仕様だったため、アウトオブバウンズ対策に相当苦労したようです。相変わらずラインセンサはつけずに、5〜6個の超音波で対策しきりました。(ラインを読まなくてもなんとかなる、ということですね)
まあ今回も何度か出ましたが、ジャパンのときと比べると、ほぼ試合になる程度の動き、もどかしいながらもイメージ通りの動きになったようで、ようやく2013モデル完成ということのようです。メンターからみると、まだまだ改良すべき点はたくさんあるように見えますが、Reverseの豹とねこの、これ以上のバージョンアップはなさそうです。

そうそう、愛媛ノードのオープンの試合では、2013国際ルール+オランダ世界大会ローカルルールを採用しました。ジャパンオープン2013の時のように、2台退場で相手に1点は入りません。そのまま試合を続行し、得点が入れば全ての(故障もOOBも)退場がリセットされ、4台揃ってキックオフで試合再開です。このルールはせとうちオープンでも採用されましたが、選手には大変好評で、やってる方もみてる方も審判も試合がどんどん進んでとても楽しいようです。
アウトオブバウンズと故障の時間管理4台分は副審にとってとても大変(ただでさえコート両サイドに主審+副審の2人が必要な上、得点と時間管理をもう一人の副審でやる)ですが、今回はPC上で得点と試合時間、退場時間をクリックだけで管理できるDigitalScoreBoardというプログラムをProcessingで書いて実戦投入しました。これを使うと得点管理の副審一人でも、なんとか全ての仕事をこなせました。
DSB.jpg

KAIDA君は調整不足のようでしたが、初めてのBコート+アウトオブバウンズ対策の割に、ちゃんと対応できていて(部活にBコートがあるのは大きいようで)、GKの動きはすばらしく、ハードウェアはきちんとでき上がっていたようですので、四国ブロックでの強豪チームとの対戦も楽しみです。この後ブロック大会までの作り込みに期待ですね。


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