ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2010年07月19日 (月) | 編集 |
Reverse父です。

Reverse姉の方は,昨日RCJ愛媛クラブの定例会があったので,会の間にプロトタイプ製作をやったようです。とりあえず形にした状態で,動力用電池もマイコン用電池も積んでいないことが発覚!動かせなかったようです(笑)。よく見ると,ボールセンサ用マイコンボードはICソケットが見えてる!のっけるマイコンは??

まあ,相変わらずスローペースですが,少しずつは進んでるみたいです。今週はReverse姉の中学の台湾からの訪問生徒さんのホストファミリーをやっていて,なかなかあわただしい感じです。ロボットをする暇はないでしょう。

で,父は休日は夏休みロボット教室の準備です。なんせ専門の仕事ではないので,あくまでボランティアの仕事時間外でやらなきゃならないんで。

で,予算の都合上,ノートPCはロボットの半分しか買えなかったため,ノートPCは2人に1台しかありません。まあ,2人1チームですから,協力してやってもらうのはいいのですが,コート上でセンサー値を確認するのにノートPCを持っていくと,プログラムができません。なんとか,センサー値をモニターできるようにならないか,と思って,工作をしてみました。(ロボットをe-Gadgetにしておけば済んだことなんですが...)

こんなやつです。TJ3 Helperと勝手に呼んでいます。
TJ3 Helper
中身は,自作Arduino(ATMega168版)に,3ケタ7セグのダイナミック点灯回路と,チャンネル切り替えSWをつけただけです。予算約600円。クリスタルを省けばさらにコストダウンできますが,ヒューズビットとブートローダいじらないといけないので今回はクリスタル付き。

TJ3のボールセンサ,ラインセンサは,それぞれCN1,CN2につながっていますが,ねじを導体にしているので,コネクタは使っていません。ただ並列につながっているので,CN1,CN2にコネクタを付けて,ケーブルでTJ3 Helperの方に接続して,AD変換値を7セグに表示させることができます。

こんな感じ。
こんなふうに

まだ細かい調整をしていないので,センサーモニターと1%くらいの誤差があることがありますが,まあ,ないよりはましだと思うので,使ってみることにします。(たぶんAD入力はHiZなので,PICの方のAD変換値にもあまり影響はないと思っています)

実はArduinoの制限で,ADは6チャンネルまでですが,I2Cで7セグ表示をさせたり,I2C通信内容を表示させたりする機能を盛り込めるようになっています。まだスケッチ書いてないですが。たぶんシリアル通信で,TJ3のセンサーモニターのエミュレーションをすれば,ほんとのセンサーモニターもできると思うのですが,そこまで実験しきれていません。

今のはユニバーサル基板(IC用のICB-86)を使った試作品ですが,ロボット教室で使うには,8~16個必要になります。裏の手配線を全部やるのは大変なので,基板作ってしまおうかと思っています。間に合うだろうか。
企画から制作まで2時間ほどだったので(部品が全部手元にあるのが普通じゃないですが),ちゃんとした回路図や配置図なんかがありません(試作ですから)。まあ,ネット上どこかにあるものの組み合わせでしかないのですが,そのうちちゃんとまとめて書こうと思っています。

コメント
この記事へのコメント
すごい
reverse父様

着々と進んでいますね
すばらしい

また小技の効いたKIT すごいです

また、回路図公開などしてください
たぶんUNIONはつかわないでしょうが、教室運営にはとても参考になると思います。

2010/07/20(Tue) 06:56 | URL  | union12の父 #mQop/nM.[ 編集]
アイデア頂きます
こんばんわ、ぽよこまだんなと申します
初めてコメントさせて頂きます。

TJ3 Helperなかなかおもしろいですね。
TJ3に限らずアナログ入力のセンサーを使ったKITなら
補助装置として有効ですね
早速ウチもロボデザイナー用に作成してみたいと思います
良いアイデアを有り難う御座います
2010/07/20(Tue) 21:53 | URL  | ぽよこまだんな #qmm8/0bw[ 編集]
union12の父様

なんとか間に合うようにがんばっています。
回路図等,お見せできる状態になったら公開します。

ぽよこまだんな様

いつもお世話になっております(ホントにいつもアイデア頂いてます)。PSoCの方はだいぶん慣れてきましたので,夏休みを利用して娘に教えようかと思います。PICは食わず嫌いのままです。娘も慣れたArduinoで試作中です。

さて,Helperですが,アナログ入力を横取りして表示する装置として作りましたが,まあ,入力はなんでもいいんですね。他にも使い道ありそうですので,ぜひ作ってみてください。ブレッドボードだと配線がぐちゃぐちゃになってしまったので,適当につけちゃいました。Arduinoだと,ピン配置は後からスケッチでどうにでもなるので。一応,今回は,デジタル2~4を各ケタのコモンドライブのトランジスタ(カソードコモン使ったので定番の2SC1815です)に1kの抵抗はさんで繋ぎ,デジタル6~13を270Ωの抵抗をはさんで各セグメントに繋いであります。デジタル5番をタクトスイッチでGNDにおとし,スケッチ内でプルアップしてます。あとは,アナログ0~5を入力にしてるだけです。スケッチはどこかにあったダイナミックドライブのをもらってきただけで,MsTimer2で1kHzのレートでドライブしてます。

実は後で少々調べていたら,TJ3のセンサーモニターは単なるシリアル通信だとわかりました。シリアル経由で横取りした方がスマートのようです。(今のところHelperの電源もTJ3から頂いているので,接続が複数になって面倒かもしれませんが,「確かな」AD変換値が読めるはずです)
ただ,TJ3本体にはRS-232C変換回路が入っていて負論理になっており,arduinoのシリアルとは直結できないようです。ソフトウェアシリアルでなんとかなりそうですが,まだ成功していません(PCのシリアル通信ソフトからは読めていますが。繋いでTJ3立ち上げたらプロンプト出るので,'G'を送ればセンサー値を'CNn=XXXX 'のように送ってくるようです。この辺は,D_Sio.cを見れば書いてあります。)
2010/07/20(Tue) 22:30 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
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