ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2010年09月06日 (月) | 編集 |
Reverse父です。

先の記事のように,新バージョンのC-Styleに衝撃を受け,新しく搭載されたI2C通信をArduinoで使ってみました。

結果,なんとか通信に使えそうだ,ということはわかりました。まだシリアル通信で値のやりとりを確認した程度ですし,実際のプログラム中での値の取得とかやってないので,どの程度使えるかわかりませんが,とりあえず繋がってはいます。

(こんな感じ)

 PC(C-Style or terminal)ーーSerialーー【TJ3】
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                       I2C
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 PC(Serial monitor)ーーSerialーーーー【Arduino】

(TJ3はterminalでコマンドを送ると操作できるようです。)

C-Styleのヘッダやソースファイルを見て,通信の手順を調べてみてください。あとは実験ですね。うまく通信できるように(TJ3エミュレータですね)工夫してみてください。たぶんなんとかなりますよ(保証はしません。あくまで自己責任で工夫してください)。

これさえできれば,メインとI2C通信できるセンサノードをArduinoで開発できることになりますね。

あ,あとTJ3をスレーブ側にして,Arduinoをマスター側にしても通信できました。うまく使うと,ロジックをArduinoで,センサをTJ3につなぐ,ってやり方もできますね。

そういえば,うちでは6軸モータドライバはArduinoでうまく制御できなかったのですが,できるようになった,との噂も聞きますね。結構RCJのロボット作りに適当なモータドライバ少ないので,うまく使えるといいですね。

夏合宿でも,いろいろなブログでも,今年はArduinoを使うチームが増えそうな気配がしています。「自分で制御できるものをつくる」という目的では,お手軽なプラットフォームなので,キットから一歩踏み出したり,卒業したりするチームには「もってこい」だと思いますし,そういうチームが増えているのは喜ばしいことですね。
※Arduino買わなくても,チップから自作した方が安上がり+省スペースになりますよ。ただMega自作は厳しいですけど。

コメント
この記事へのコメント
Reverse父

モッパーです。Arduino震源地(?)&教祖(?)のReverseさんに教化されました。RCJな方々が ROBOLAB 等のGUIプログラミングの次に CUI プログラミングやるならコレだと私は勝手に思ってます。C・C++・Java本流のイヤ~なところがかなり排除出来てます。(組み込み系用途に限ってですし、それなりのクセも強いですが)
ダイセンの6ch モータードライバの件、4.02 というファームウェアが載っているものなら Arduino できちんと動くようです。新規ボードを購入して当方でも確認済みです。
2010/09/06(Mon) 23:28 | URL  | モッパー #vASB4.KM[ 編集]
モッパーさん

こんばんは。

震源地ですか!?確かにRCJでは早い方かもしれませんけど,「教祖」ではないですよ。お目にかかったことはないですけど,船田さんとか,日本に広められた方々(教祖様)はたくさんおられますから。それらの先人の成果をいただいてロボットに組み込んでみて一応動いてる,っていうのがうちのチームの状態でしょう。

GUIプログラミングの次に CUI プログラミングやるならコレ,っていうのは同感です。ややこしいところはオブラートに包まれてますからね。しかもその割に工夫次第で結構使えるように出来てるし。
アイコンの次にいきなり開発環境構築とか,レジスタ設定とかあると,ロボットになる前に(理解不能なことが多くて)いやになってしまいそうですから(笑)。

まあ,記事の内容は,今のところメンバーとは別に私の興味で実験してます。メンバーは,ちゃんと自分で理解できることしか使わない(使えない)ので,うちのロボットが進化するかどうかは不明ですが,これをきっかけにどこかでチャレンジするチームがでてきたらいいな~なんて思ってます。マルチパルスボールセンサとか,簡単にできそうなんですけどね。
2010/09/07(Tue) 23:19 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
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