ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2010年09月13日 (月) | 編集 |
Reverse父です。

ダイセンさんから,新しいコンパスモジュールが出ましたね。I2CまたはSPI接続(TJ3にはI2Cですね)で,360度方位,分解能1度だそうです。3軸磁気センサの他,3軸加速度センサも内蔵で,傾きもわかるし,傾いていても方位がわかるみたいです。なんか,自動調整も充実してる模様。

既に新C-Styleになったときのファイルを見てたので出るのはわかってましたが,ほんと多機能ですね。ただ,サッカーでこの分解能を使いこなすプログラムを書くのは難しそうですね。(C-Styleからは角度範囲を指定して範囲内かどうかを判定できるようですが)
まあ,ちゃんと使えたら,画像認識しなくてもゴールの方向を狙えるのでしょうけど。

ただ.... 秋月コンパス3つ分 (-.-)

まあ,お財布に合わせて,使えるものを使えるようにすればいいですね。

Arduino使用チームは,秋月コンパスの他,HMC6352モジュール(I2C)も使えますね。スケッチ例なんかも探せばすぐありますし,うちは昨シーズンから使ってますが,結構まともに動いています。いずれも3千円台ですし。
(スケッチの中身はちゃんと理解して使うようにしましょうね)

自作派としては,自分の理解できる装備で勝負になるような工夫を考えてほしいものです。まあ,そういう努力をしている高校生チームなどもあるようで,個人的にはがんばってほしいですね。

もっと理想を言うなら,ホントは生の磁気センサ+オペアンプ+ADコンバータとかで,ちゃんと方位センサの仕組みを知って使うのが理想的なはずですね。まあオペアンプやADコンバータはともかく,小中学生は角度への変換に必要なatanもradianもπも知らないし仕方ないのでしょうが,センサの中身がブラックボックスになってしまわない方がいいように思います。以前にはレスキューのラインセンサ(自動でライントレースするセンサ)なんかも物議を醸しましたしね。

便利で高機能なものを使うのはいいですが,大事なのは勝ち負けじゃなく,どれだけ多くのことを学んだか,ですよね。みんながちゃんと勉強してブラックボックスで済ましてしまわないようになるといいなあ。

コメント
この記事へのコメント
>Reverse父様
初めてコメントさせて頂きます。
金工大中型チームのturtleです。
合宿の時はお世話になりました。

地磁気センサーについてですが、
以下のものもお勧めです。
http://www.acroname.com/robotics/parts/R117-COMPASS.html
http://www.acroname.com/robotics/parts/R340-CMPS09.html

なお、ここのサイトでは、ダイセンがオムニを販売する前から取り扱っていたので、ジュニア時代にも一度利用した事があります。


>ブラックボックス化
これは私も問題だと思っています。
なんでも製品にして提供する事が子供たちの為になるのか、
今度ブログにその事について記事を書くつもりです。
2010/09/14(Tue) 20:58 | URL  | turtle@WinKIT #-[ 編集]
ありがとう
turtle@WinKIT様

コメントありがとうございます。合宿の時にはOBスタッフお疲れ様でした。

地磁気センサーの件,ありがとうございます。これは知りませんでした。でも,ジュニア時代に海外から部品取り寄せって,結構すごいですね。

最近はフィジカルコンピューティング(Arduinoみたいなやつ)がはやり始めて,いろんなショップで結構使えるセンサ等が手に入るようになって,だいぶんやりやすい状況のように思います。個人的には昔ながらの秋月,千石等々のパーツから作る方が勉強になっていいように思いますが(できるものは,ですよ)。ブラックボックスを作れる人を作ろう,って感じでしょうかね。せっかくのロボカップなんだから。
2010/09/14(Tue) 22:11 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
Reverse父様

合宿でお世話になった、関西ブロックの保護者です。
ブログであったブラックボックス化について、以前から気になっていた話題なのでコメントさせていただきました。
当方のメンバーは、プライマリの小学生の為、ロボットのセンサをすべてダイセンなど既成のセンサに頼っているレベルです。実際に使ってみて思うことは、始めは魔法のアイテムを手にした気分でサンセを手に入れますが、闇雲にそのまま取り付けて競技で使用できる程度の性能が出ることはありません。使いこなせていません。(メーカーさんごめんなさい)

手にしたセンサの仕組み・機能・精度を調べたり、実験でデーター取りしたりしてはじめて、適切な取り付け方やソフトのアルゴリズムに辿り着き、結果の出せるセンサとなります。結局は、ブラックボックスを開けることになります。

こうした事を、続けていると中学生位になると、既成のセンサに工夫を加えたり、セカンダリになると世界にひとつのオリジナルセンサを作るように成長していく様になるのではないでしょうか(なってほしい!)
小学生レベルでは、既成のセンサも使い方によっては、良い教材にもなるのでは、ないでしょうか?

いろいろなロボットを、見て思うことは、高性能なセンサやハイパワーのモーターを無造作に並べても決してうまく行っていません、センサ・機体の構造・ソフトのバランスの取れたロボットが優秀な成績を収めているように思います。そこが、ロボカップの面白い所だと思います。
普段書きなれない文章を書きましたので、乱文乱筆お許しください
2010/09/16(Thu) 15:31 | URL  | のんびり母さん #-[ 編集]
まったくそのとおりです!!
のんびり母さん様

その節はお世話になりました。

センサに限らず,ロボットのあちこちがブラックボックス化していくのはどうか?ということを書きましたが,もちろん,ロボットを長い間やっていて学年も知識も経験も積んできたら,やっぱりブラックボックスのままじゃなくって,中も理解した方がいいのではないでしょうか,という意味です。

ロボットキットや既製・市販のセンサを否定するつもりは全くありませんし,ロボットを始めるに当たっては充実したキットやオプションがあることは極めて喜ばしいことだと思っています(開発,販売されているメーカーさんに敬意を表します)。

ロボットは機械部分も電気部分もプログラム(ソフト)もちゃんとしていないと動かない,まさに技術の融合でできるものだと思います。そんな複雑なものを,ロボットを始める際に,全部自分で用意しなければならないようだと,ほとんどの子は何もできないはずです。
キットとして提供してくれていることで,レベルに合わせて,ソフトの部分,機械部分など,順次学んで行けるようになっているという今の状況は,すばらしいと思います。もちろん,それぞれの内容,段階で学べることはたくさんありますし,ご指摘のように,センサ一つとっても,ちゃんと使えるようにするには,使い方から取り付け方,値の判定方法,アルゴリズム等々,実験と試行錯誤を繰り返す必要があるわけですから,市販品のセンサでも学べることはたくさんあると思います。(もちろん,そういう子どもの工夫が必要な部分を残して開発されていると思いますし)むしろ最初は性能をとっても確実性をとっても,自作よりもいいと思いますよ(自作の場合,どこが悪いのかを掴むのが大変ですから)。

ポンと取り付けたら,赤外線ボールを勝手に追いかけ,相手ロボットをよけてゴールに向かってシュートするオプション部品なんかがあったら問題ですけどね(笑)。高価なオプションを取り付ければ高性能になって勝てるようになってしまったら問題かな,と。今はまだそんなことはないですけどね。

ただ,オプションが多機能,高性能になるにつれて,そんな笑い事に近づいているような気が少しするんです。どんどん「工夫」の余地が少なくなっている?(センサがいろんな状況を判断して自動調整してしまうようだと工夫する必要がなくなってしまう)だから,中身がどうなっていて,どう工夫されていて,どうやって動いているのか,ということについても,学年や経験値が上がっていくにつれて気にして欲しいな,と思っているんです。

今は,決して高性能なロボットが強いわけではないですよね。やっぱり,高性能なものを使いこなすためには制作者もレベルアップが必要ですしね。
今みたいに,いろいろなことをバランスよく,確実に動作するように作られているロボットがいい,という状況が教育的には非常にいいですね。
2010/09/16(Thu) 23:58 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
Reverse父さん、こんにちは。

GRA父です。

のんびり母さん(初めまして!)のコメントの”手にしたセンサの仕組み・機能・精度を調べたり、実験でデーター取りしたりしてはじめて、適切な取り付け方やソフトのアルゴリズムに辿り着き、結果の出せるセンサとなります。結局は、ブラックボックスを開けることになります。”は、全くその通りだと思います。

いくらいいものを手にしても、それを制御出来る基礎を積み上げなければ、結果の出せるロボットは作れません。(偉そうな事書いて、すいません)

当方がメンターしているチームblogでは、状況によっては”勝つ為だけに活動している”ととれる言動もありますが、丸1年かけておっしゃられている事を実践しているつもりです。
また必ずその年のロボット製作にはコンセプトを持たせています。
(今年の当方チームのコンセプトは、高速&追従制御らしいです。)

まずは急がずにキットであっても、ソフト制御と各種実験及び戦略コンセプトからはじめることが重要な気がします。
(当方チームも結成初年度は、目的を持ってノード全敗しましたから(笑))
その後、自作やより深い知識への探求移行をしても遅くはないですよね。
2010/09/18(Sat) 00:39 | URL  | GRA父 #LkZag.iM[ 編集]
企業戦略と似ていると思います
Reverse父様、コメントされた皆様

モッパーです。ついつい偉そうなこと言ってしまってすみませんが、皆さんの書かれている内容を見て製造業の企業の事業戦略に対する議論にとても似ているな...と思います。

設計や製造はなるべく外注化して誰にもマネできない技術や戦略だけで勝とうとするベンチャもあれば、なるべくブラックボックスを持たず全て内製化して勝とうとする企業もあります。後者は日本人の DNA に深く刻まれているのか、ずっと日本企業のお家芸でしたが、アジアの国々にお株を取られようとしています。ロボカップジュニアについてもいちはやくスポンサーを確保して世界トップレベルの部品と技術を調達して挑戦する欧州のトップチームは前者の方向に近いように思います。

私自身も無意識的に、ロボカップジュニアはあくまでモノ作り(=設計/製造技術)を教えることに徹して旧来の日本人の DNA を伝承したいと考えてしまいますが、そろそろ違う教え方をしないとまずいかなと思うことも事実です。
また、自分自身や自分のチームの持つ付加価値が何かを考えさせることが重要のように思います。それはたった一つの新技術や得意分野でも良いでしょうし、広範囲に内製化してバランスのとれたロボットを作成出来る技術でも良いと思います。初心者の戦略が前者で経験者の戦略が後者とは限りません。GRA 父さんの「まずは急がずにキットであっても、ソフト制御と各種実験及び戦略コンセプトからはじめることが重要な気がします」はまさにここを突いていると思います。
RCJ は企業戦略と違って失敗しても何も損しません(むしろ失敗を重ねることが出来ることだけ得!!! = 勝敗が目的ではない理由)。日本人は戦略なんて「モノ」が作れるようになってから考えるべきで、幼い子供には教えるべきではないと思ってしまい勝ちですが、そうではないと思います。
とは言っても、当方のメンバーにそんな教育が出来ているかというと「モノ作り」面の日々些細なトラブル解決と試行錯誤の連続で全然出来てませんが(泣)。
人のブログに偉そうな長文書いて申し訳ありません。
2010/09/21(Tue) 21:44 | URL  | モッパー #vASB4.KM[ 編集]
そうですね
モッパーさん,こんばんは。

製造業の企業の事業戦略ですか。なるほど,そうかもしれませんね。

世界に行ったチームの話を聞いてると,海外チームは日本のように個人や地域の友達でチームを作ってるというより,もうそれこそ勝つことを使命とするF1チームのような組織になっているみたいに思えます。スポンサーによる資金力で主要部品の外注・高機能部品の入手など,日本のチームでは到底太刀打ちできない基本性能を持ったうえに,「戦略」という部分で個人の力を発揮しているように見えます。まさに前者ですね。
さて日本のチームの行く方向はどうするべきなのか,難しいですね。なんせこんなにたくさんの子供が参加している国は他にない,っていうことのようですから。教育的要素を考えると今の日本のやり方がいいように思いますが,世界と戦うのは難しくなっていくでしょうね。(うちには関係ないでしょうが)
そう考えると,最近のダイセンさんの部品やソフト開発が理解できるように思えます。決してスポンサーの豊富な資金がなくても,使いこなすと強力な武器になって海外と戦える装備をそれなりの価格でリリースしてくれているんだ,と思えますね。
ただ,国内リーグを考えると,やっぱり資金力の差がでちゃうかな。
2010/09/22(Wed) 01:04 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
こういった議論の場が,わずかの読者しかいない個人ブログ上というのが残念ですね。
もっとたくさんの人の意見を集約できるといいのにな,と思います。
まあ,それぞれの人の立場で意見はかなり違うということは,もうよくわかってますが。
2010/09/22(Wed) 01:11 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
私は賢人ではないですが・・・(^ ^)
rev父様

広く話せればそれもまたよしですが、狭いとはいえrev父様のブログ相当ヒットしている方いるんじゃないですか?
ということで、こういった考え方もあるんだということが、少しでも伝わればよいと思います。

ここに書き込まれた私以外の賢人のコメントは全て正でもありまた異でもあるかもしれません。それは、それぞれの目的立場による相違なので一概に判断できませんが、多分、書き込まれている多くの方は同じような認識でいるとおもいます。

やっぱり物つくりにはお金が必要です。
それをどうやって調達するかも非常に重要なことです。そのための方法の一つにプレゼンによるアピールで注目を得るがあるとおもうので、RCJの活動におけるプレゼンは非常に重要だとおもいます。
2010/09/23(Thu) 23:54 | URL  | union12の父 #mQop/nM.[ 編集]
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