ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
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2010年12月27日 (月) | 編集 |
Reverse父です。

子供たちは冬休みです。

今日は,年末大掃除のための,ロボット関連部品等々の仕分け&整理をしました。ずいぶんすっきり。
これでやっとストーブを出せるようになりました。

昼からは,RCJ愛媛クラブの定例会に行きました。(姉だけですが)

今日来ていたメンバーはみな,最近はじめたオムニロボットが形になってきて,動くようになっていました。Reverse姉のマシンは,先日の北九州への遠征で,試合できるくらいになっていましたが,まだちゃんとした動きではなく,修正が必要でした。特にサイドの超音波が取付板からの反射を拾い,ちゃんとした値がとれていなかったようで,取り付け方変更の工作と,製作が間に合わなかったもう一つの超音波の基板製作をしていました。

kiban

PSoC超音波は,8ピンPSoCの他,抵抗2本,コンデンサ1つ,スイッチ1つとコネクタ1つしかありません。回路も極めて簡単なので,手彫り基板で作ることにしたようです。(って,楽だよ,って教えたんですが)

小1時間ほどで基板完成,部品のはんだ付けもあっという間に終わり,ロボットに搭載されました。まだ接続用のケーブルがなく,実働してはいませんでしたが,一応ロボットの試作ハードは完成です。

...と思ったのもつかの間...今日知った2011サッカールールでは...ライトウェイトが1.25kgまで,だって!! せっかくダイエットしたのに,また目標値があげられちゃった? 日本でのルールはどうなるのでしょうね?うちは結構影響大です。
(もっと大変なのは,2011ルール(世界?)ではサッカーAも「パルスボール」なんだって...国内リーグのルールはよく確認しましょうね)

コメント
この記事へのコメント
No title
Reverse父さん、こんにちは。

GRA父です。

進んでいますね~。

ライトウエイトリーグの重量、またハードル上げてきましたね。
またどっかの国の横やりかな?
250gのダイエットは、とても大変ですよね。

当方チームの新型1台は、この冬休みでオープンリーグに、で・ら・れ・るように!100g程ダイエットしてもらわないといけません(爆笑)

ここで当方のNからの一言(代筆(笑))!
”ひど~い!ライトにするの~!!(怒)”だそうです。

以上!(笑)
2010/12/27(Mon) 22:18 | URL  | GRA父 #-[ 編集]
やってくれますね~~
GRA父様

お久しぶりです。Reverse父です。

うれしいことに,昨シーズンよりは格段に進んでいます。年内に動く試作機ができて,練習試合ができるところまで来ました。まだまだ精度は低いものの,一応試合ができるくらいになっています。やっぱりRCJでいろいろやろうとすると,ノウハウが溜まるまでにとても時間がかかりますが,一度できるようになると後は早いですね。この前の練習試合のプログラムは実質一晩で書き上げましたから(夜中までやってましたが)。まだ回り込みの精度が低かったり,かき出しの動きを書いてなかったり,横方向の感度が低かったり(ソフトで何とかするの?),スタートボタンが2度押しになってストップしてしまったり,いろいろ問題だらけでしたが,一応試合になるくらいにはなっていました。ノード,ブロックまでまだ時間がありますので,もう少し作り込みができそうです。

と思っていたら,2011ルール,やってくれますね~。もう試作機出来上がって,実戦練習に入ろうかという段階で,250gはきつい!(このまえは1400g弱だったのであと150gか!)まだ超音波増えるし,ノード,ブロック,ジャパン(でられればですが)の重量制限がどうなるのか,気が気じゃありません。

ルールはそのままなのか,さらにダイエットするのか,やっぱりオープンで行くのか...ちなみにガンローラー機は1kgちょっとなので,昨シーズンから余裕でライトなんですが,もう一方がね~~

ジャパンで会えるように,四国突破を目指してがんばってくれると思います。(後どうするかは本人達次第です)

ではまた。
2010/12/27(Mon) 22:47 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
軽量化!
ふくおか羅針盤の子らも、軽量化に悩みそうです。
モーターとオムニだけで結構重量がありますものねー。
まぁ、こちらとしては「がんばれ」としか言いようがないのですが(^^;;

手彫り基板。
我が家の技術者たちに、原理を聞いて「へぇ。」と感心してるところです。
(いつも、色々教えてもらう側の母)

うちは2011年どうするんでしょうねー。
なんか、どうも、違うことをしてるような・・・・(笑)

2010/12/29(Wed) 00:07 | URL  | ぽよこま #Ec1dsEF6[ 編集]
お世話になりました
ぽよこま様 & だんな様

先日はお世話になりました。なかなか楽しい試合を見せてもらうことができました。
正直、ふくおか羅針盤の子たちのロボットには驚いてしまいました。夏合宿で見たときも、ガンローラーのロボットをうまく動かしていたのに驚いていたんですけど、今回のロボットの出来も仰天でした。センサの取り扱い、ロジックや動きの作りこみには、まだまだ時間がかかりそうですが、なにせハードの出来がすごい!みんなどのくらいの経験者なんでしょうか。オムニロボットを動かすのも大変なのに、ドリブラーやキッカー装備の重量級ロボがたくさんできていましたから。恐るべしです。
ただ、逆に減量は大変ですね。みんなオープンかな?
オープンもプライマリ・セカンダリ分けてくれるといいんですけどね。
そういえばコンパスにPSoC使われているチームもありましたね。なかなかご指導大変でしょうが、これからもがんばってください。GWに会えるといいですね。

ちなみに、記事の手彫り基板には間違いがあります。動作確認をして、動かない~~って悩んでたみたいなんですが、耳を当てると、音がしない・・・超音波出てない???よく見ると、つながってなきゃいけない所を一か所掘ってしまっていました。(断線です^^) 本日、はんだでつないで無事修理完了。ちゃんと動作しました。一応10cm弱からコート前後方向は全部読めてます。4つ同時に使っても干渉は問題にならないようで、実戦投入出来そうです。

でも、あとどうやって減量させるんでしょうか??? まあ、試作機なので、これでプログラム作成しながら、軽量化のために別の基板設計中のようです。
2010/12/29(Wed) 00:24 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
ダイエット
みなさま

250g 大変ですね。でも現実はもっと大変だと思います。

当方、昨年は 1500g 達成のためにジャパンまでの短い期間にほとんど全部ボディー作り変えてハーネスの材料まで見直して...ってやったました。国内の地域による重量差まで補正できる高精度なデジタル重量計で大阪地区の条件で測ってさらに 5% 以上余裕見た(約1400g)にも関わらず、ジャパンでは車検に通らずハンドルをはずすことになりました。まあどんな測定器でどんな条件で測られても文句言えませんから。さらに今回はハンドル外すという最後の手段も無くなるかも知れません。
多分、どんな条件でも車検通るためにはハンドル含めて 1100g 程度に仕上げないとダメだろうと思います。
ちなみに当方は出場できればオープンに行くと思いますので関係なくなりそうですが、ダイエット路線はそのまま維持したいようです。
2010/12/29(Wed) 22:09 | URL  | モッパー #vASB4.KM[ 編集]
ありがとうございます。
お礼が遅くなり、もうしわけありません。
先日の北九州では大変おせわになりました。
色々とお話が聞けて楽しかったです(^^

羅針盤の子でオープンに出ていた子たちは、4年目くらいだと思います。
彼らのすごいのは、メンター無しで自力で調べてあそこまでたどり着いてることです。非常に伸びやかな子達ばかりで、彼らを見ていると、こういう活動こそが本来の活動なのかもしれない、と、思うことがあります
ライトにいた、夏合宿参加組はあれでやっと一年経つかなーってところです。実戦経験がとても少ないので、やはり、試合になると色々と出てきますね(^^;;良い経験になったことと思います。
もう1人ライトでガンローラーだった子は半年になるかなー。・・・・(^^;;

ライトはライトのままで、オーブンの子はオープンでRCJに参加していくと思います~。

ホントにGWでお会いでるといいですね!
2010/12/29(Wed) 22:58 | URL  | ぽよこま #Ec1dsEF6[ 編集]
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