ロボカップジュニアサッカーに参戦していたTeamReverseの徒然を記すブログです
--年--月--日 (--) | 編集 |
上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

2010年03月25日 (木) | 編集 |
DFロボットは,キットを使わずに全部自作したオリジナルです。
DF
コンパスは,I2C接続のHMC6352で,0.1度単位で角度がわかります。

メインボードとモータコントロール用に2つのArduino互換自作マイコン回路を使い,I2C通信で制御しています。
main
motorcontroller

作っている途中に長野高専のAsagi the 3rdさんの資料「アサギの本」をみつけて,制御の仕方がよく似ていたので参考にさせてもらいました。
モータドライバは,5月に始めて作ったものをそのまま使っています。TA7291P×4で,7.2V駆動です。
motordriver

センサは夏にパルスボール対応のセンサを使えるようになったのですが,大会がどちらのボールになるかわからなかったので両方に対応できるセンサにしました。アナログ出力のフォトICと,赤外線リモコンモジュールを同じ方向向きに付けた基板を5つ付けています。
sensor

すべてのプログラムを自分でかかないといけなかったので,わかりやすいArduinoでも結構大変でした。超音波センサをパルス幅で読んでいて時間がかかりすぎ,ボールを追いかけられなくなっていたので,修正中です。


コメント
この記事へのコメント
素晴らしいですね
Reverse 様

モッパーです。

某ブログから飛んできました。当方のブログにも Six父様・Reverse 父様より色々コメント頂き大変感謝しております。

想像していたよりも(もちろん当方に比べても)遥かに高度なことにトライされているようで驚きです。このレベルで突破できない四国ブロック恐るべしですね。

以下、いくつかチャチャと教えて頂きたいことがあります。

黒いボードはダイソー21cmお盆ですね(笑)。

TA7291P はレスポンスとか発熱とか考えるとダイセンオムニを選択した時点で多分ダメだろうと思い諦めてしまい MOS FET ベースのドライバを選択してしまったのですが、その点大丈夫だったでしょうか ?

HMC6352 は当方もテストしましたが、キャリブレーションのために別途プログラム作成と実行が必要になり、メンバー達が嫌だというのでロボット搭載は諦めましたので本当の意味での評価は出来ていません。キャリブレーションした結果どの程度環境に適応できるか是非知りたいのですが、教えて頂くことは可能でしょうか ?

超音波はパルス幅っていうことは Maxsonar でしょうか ?

このような RCJJ に関する情報公開のサイトが増えることはとっても良いことだと思います。
当方のブログからもリンク貼らせて頂きたいのですが可能でしょうか ?
2010/03/25(Thu) 22:54 | URL  | モッパー #vASB4.KM[ 編集]
ありがとうございます
モッパー様

いつもお世話になっております。
リンクの件、もちろん喜んで!ヨロシクお願いします。

で、お問い合わせの件、出来るだけお答えします。

丸いのは、そう、ダイソーのお盆です。ばれましたね。うちの娘では板を丸く切り出すのはかなり難しいので逃げました。百円ですしね。
TA7291は確かに発熱しますので、パソコンのメモリ用のヒートシンクつけました。PWMのリニアリティは悪いですがなんとか使えました。fetは準備してたのですが本人が作るのが間に合いませんでした。
コンパスは、メインボードリセット時にどっちかのボタン押してるとキャリブレーションになるようにしているみたいです。キャリブレーション前の数値がおかしい時はキャリブレーションで治ります。精度は悪くないです。
超音波はLVーEZ1です。パルス2回平均×3で400msくらいかけてたみたいで、動きがおかしくなったみたいです。アナログで読んだ方がいいみたいです。

以上、瀬戸内海の海上から携帯にて。明日は大阪です。
2010/03/26(Fri) 00:42 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
Reverse父様

色々教えて頂きありがとうございます。

かなり完成/熟成された状態なんでしょうから、大会当日に 100g 近く軽くするなんて無理ですよね...

あと、昨年のジャパンでは、ですがハーネスの色から半固定抵抗みたいな部品等全部青と黄色は車検で指摘を受けて現場で絶縁テープ巻きまくって対処が必要でした。その経験から今回はハーネスの色にも気を使い、細々した部品でも青っぽいやつや黄色っぽいやつは全部マジックで塗り倒して対処したことをお伝えしておきます。当方のノードでは今回ノード大会からそういった指導が行われました。
2010/03/26(Fri) 20:43 | URL  | モッパー #vASB4.KM[ 編集]
モッパー様

ジャパンではそんなに厳しいんですか。こんな細かい部品まで画像認識するロボットがいるのかな,とも思いますが(背景が青だったそうですし,片手落ちのような)。でも当日対応するのは大変でしょうから,あらかじめやっておく方にこしたことはないでしょうね。まあ,うちはまだ先でしょうし,ノードやブロックでは,画像認識マシンは出てこないことを前提にしてたみたいで,あまり何も言われませんでした(まあゴールも青黄でなかったですし,服装も指定なしでした)。

ノードでのリーグ分けの件,誤解があるかもしれませんが,うちのノードで影響をうけたのはうちだけでしたので,それほど問題ではなかったのかもしれません。他の全チームはセカンダリを含めて皆1kg以内くらいのマシンしかいませんでしたので。
ブロックでオープンリーグに他のノードから出てきたところなんかはそれなりに影響があったのかもしれませんが,最初からオープン狙いだったのかもしれません。みんなすごそうなロボットでしたから。
うちはFWが1kgくらいしかないガンローラーマシンでしたので,DFをダイエットできたらライトウェイトで勝算があったかもしれないのですが,昨年対戦がなく一年間目標にしてきた強豪チームとの対戦を望んでオープンを選んだようです(キャプテンの姉の方は,です。妹の方は勝つ方がよかった,と後で言ってました)。オープンにでて敗退し,ジャパンは先になりましたが,確実にいい経験を積めた,と思っているので,次につなげてくれるといいかな,と思います。ショックからは立ち直ったみたいなので,都合が付いたらジャパンも見に行きたいな,と思っています。オープン参加でも。
2010/03/27(Sat) 00:22 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
はじめまして
UNION12の父ともうします。

RCJに参加してちょうど1年になるチームのメンターをしています。モッパーさん経由で飛んできました。

昨年、大阪の電気街で四国から来たロボカッパーの知識レベルと意気込みのすごさをみていましたが、やはり相当レベルの高いノードブロックなのですね。

これから、いろいろと参考にさせていただきます。よろしくお願いいたします。

早速ですが、超音波センサEZ1ですが、指向性が広いのでEZ4のほうがいいという話を聞いたことがあるのですが、使用上そういった点は気にならないですか。当方のノード内でも使用し始めているのですが、EZ4を使っていて他のセンサを知りません。購入して実験すればいいのでしょうが、そこまでの金銭的余裕が無いので情報をいただければと思います。

2010/03/29(Mon) 00:17 | URL  | union12の父 #mQop/nM.[ 編集]
UNION12の父様

どうもはじめまして,Reverse父です。
ブログを拝見させていただいていたり,いろいろなところでコメントを見させていただいたりしていたので,よく存じておりますが,はじめまして,でしたか。
ノード立ち上げから運営,参加者の輪を広げる活動など,大変精力的に活動されているのをみて,勉強させていただいています。実は私も次からノード運営の方に携わることになり,また,子供たちにロボットができる場を提供しようと画策したりしており,UNION12の父様の活動を参考にさせていただいております。これからもよろしくお願いいたします。

で,超音波センサですが,確かにどこかでEZ4の方がいい,というのを見た気がしますが,うちはEZ1しか試していませんのでなんとも...ただ,壁までの距離は読めています。アナログで増幅なしでも値は小さいですがかなり正確に読めます。センサにかかる金額はどうしようもないですよね。うちはヤフオクとか自作とかで,できるだけ安上がりを目指してます。

四国のレベルが上がっているのは間違いないです。ブロック大会でも,ボールが動かずロボットが回っているだけ,というような状況はほとんど見られませんでしたし,オープンリーグのロボットの反応の速さも回り込みの精度も目を見張るものがありました。また,攻撃も守備も戦略をきちんと考えてプログラムされているように見えましたが,これも昨年ブロックで見たMロボさんの完成度の高さをみんな観ているので,それを目指してきているんじゃないかと思います。
試合後にReverseメンバーが優勝チームのロボットを見せてもらって,いろいろ教えてもらったようですが,試合中はライバルでも,終わったら同じロボットにチャレンジしているロボカッパーなんだ,と思えて,うれしい光景でした。特に強かった香川では,普段からそういった交流があるのかな,と思います。やはり,チームでの工夫だけじゃなく交流が必要かな,と思います。
遠く離れているチームとのブログ上での交流も大事にしていきたいと思いますので今後ともよろしくお願いします。
2010/03/29(Mon) 23:43 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
すみません。記憶が・・・
union12の父です

あちこちをふらふらしすぎで、過去の書き込みや相手の認識力が著しく低下しています。失礼な書き込みをしていると思いますが、ご容赦ください。

センサの件ありがとうございます。自分で何とかするように、12号には伝えます。お小遣いためて実験ですね。

試合後の交流はとても大事だと思います。

サッカーではありますが、ノーサイドをすべきですね。ただ、今は試合が終わって表彰式が終了すると皆家路につきます。
10分でもいいので、終了後の交流をしましょうっていう時間を作るべきだと思っています。

これは、ロボカッパーだけでなく、メンター間でも必要だと思います。くるミラさんがよく言う車座の座談会がもっと開ければ、独立系と呼ばれる方たちも定期的な練習試合や交流がもてていいと思います。

私の所属しているノードも何とかそれをしようとするのですが、行事が終わるとあっという間に人が引けてしまいます。皆さん忙しいのですよね。

そういった意味でも、WEB上での情報交換や交流は活用したいと思います。

今後もよろしくお願いします。
2010/03/30(Tue) 12:33 | URL  | union12の父 #mQop/nM.[ 編集]
本当ですね
union12の父様

試合後の交流,なんとかしたいですね。ホントに。
こちらでも,ノードもブロックも,表彰式終わったら一瞬でみんないなくなってしまいます。後片づけも運営サイドの方だけ残ってやっているのはよくないな,と。先日の関西ブロック大会を見て,参加者皆で作っていく大会になっていくのがいいような気がしています。さらに試合の勝ち負けだけじゃなく,いろんな意味での交流ができれば最高ですね。
メンター同士は,試合中以外は結構時間を持てあましていて,それなりに情報交換はできたようですが,選手達はそれどころじゃないでしょうからね。選手同士の交流が本当は重要だと思うのですが。こちらでは大会後に集まって反省会・交流会などをしたいと企画中です。シーズンオフにも定期的に集まれるようになれば,と思っています。

センサの件,参考にならなくてすいません。ただ,メンバー曰く,距離はよめる,とのことです。
2010/04/01(Thu) 09:45 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
メンター交流について
モッパーです。

多分、当方のような首都圏の片隅で活動しているチームと地方で活躍されているチームでは大きな違いがあるように感じています。首都圏では私のように保護者とメンターを兼ねて自力で教えるメンターはごく少数派で、多額の費用を払って塾等の教育機関に子供を預けてロボット教育をしてもらうという形態のほうが主流です。このため、保護者の方々の多くは受身になり勝ちで交流も難しいです。是非地方発で地域コミュニティーも巻き込んだ成功モデルを見せ付けて頂いて、首都圏も活性化出来ればと思います。
2010/04/03(Sat) 00:31 | URL  | モッパー #vASB4.KM[ 編集]
ロボット教室
モッパー様

ロボット教育がおもに塾等で行われているのは,実はこちら(地方)でも同じです。これまでノード運営の中心もロボット塾の方でした(ただしボランティアでやっておられましたが)。
うちのノードでは昨年北原先生に開催していただいた無料体験教室の後,家で活動を続けていたチームが結構ありました(うちもそうです)し,学校の部活から参加してきたチームもありましたが,やはり中心は塾出身の子供たちでした。ところが今年度で塾のロボット教室は閉鎖され,今後ロボット活動を継続していくための場を保護者を中心として提供しないと,ノードに参加する子供たちがいなくなってしまうのではないかと心配しています。
また,今年のブロック大会では,ロボット塾で教えてもらったり,交流したりしているノードから勝ち上がったチームには,個々に活動してきたチームは歯が立たず,なんとかしないといけない,という思いもあります。(ほとんど実際のコートで動かしたことがないまま試合,とかになってしまうこともありました)
公的な機関や,企業さんで行われているようなロボット教室や講習会はできませんが,皆が集まって交流するだけでも,レベルアップは図れると思っています。私も専門家ではないですが,素人なりになんとか子供たちの活動を支えたいと思っています。成功モデルとなるかどうかはわかりませんが...
2010/04/03(Sat) 14:21 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
交流会の大切さ
Reverse 父様

メンター同士、保護者同士の交流について今日すばらしい展開が、私の地域でありました。

静岡は横に長い県の為、県内といっても移動距離が結構必要になります。
私のいる袋井と、沼津という地区は高速で2時間ほどかかる距離ですが、今日のローカルな練習、それも1時間ほどのために、わざわざ沼津より出向いてくれたチームがありました。

メンターさんとメンバー一人ですが、非常に親切に今もっている情報の提供やこれまでの取り組み方の提示など、1年目2年目チームにとっては非常にありがたい交流会でした。

こういった、交流をすることで初心者チームは目標が定まり、経験者チームは人に教えるという貴重な体験をすることができ、必ず、人間形成において+になる活動になっていると思います。

こういったことは、メンターや保護者の価値観や行動力にかかってくると思いますが、幸か不幸かロボット塾的活動の場が無く、個々に進めるにもたいへな地方であるがための結果かもしれません。

本当に、今日来ていただいたチームとそのメンターさんには頭が下がります。

UNIONは周囲の方に恵まれたチームだとつくづく思いました。いつかは同じことを、次なるチームに伝えられる様にしていきたいと思います。

ということで、Revers父さんも頑張って引っ張っていってください。きっと、気持ちがあるところ(人)にはそれに答える方が集まると思います。そう信じています。
2010/04/03(Sat) 23:31 | URL  | union12の父 #mQop/nM.[ 編集]
うれしいですね
union12の父様

それ,ほんと,うれしいですね。特に我々のような始めて間もないチームには,先輩チームのアドバイスはありがたいですし,高速で2時間もかけてきていただける,というのは,すごいことです。(2時間あれば四国では愛媛から香川まで行けます!!)

うちもまだ2年目(実質活動は1年だけ)ですが,昨年,今年とブロック大会に参加して見聞きしたこと,また関西ブロックを見に行ったり,いくつかのブログで情報を発信していただいているチームから教えていただいた情報などを,地元で活動するチームの子供たちに伝えていければ,と思います。
こちらでも,今月末に有志の交流会をすることになりました。どのくらい広がるかわからないですが,なんとかやっていこうと思います。
また,ブログ上でも交流の方,よろしくお願いします。
2010/04/04(Sun) 18:55 | URL  | Reverse父 #-[ 編集]
コメントを投稿
URL:
Comment:
Pass:
秘密: 管理者にだけ表示を許可
 
トラックバック
この記事のトラックバックURL
この記事へのトラックバック
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。